Cam, object detectie

hallo,

kheb een tijdje aan't zoeken geweest naar een cam om te gebruiken als sensor.

wat hij moet doen is:
een object (om te beginnen een kleur, later gezicht) zoeken.

nu ben ik al een paar cams (cmucam en avrcam) tegengekomen, ik begrijp in grote lijnen hoe ze werken maar sommige dingen lijken me nogal bizar.

is er ergens een site met een goede uitleg hoe deze werken :s

grtn

Ik heb eens op een PC beurs in Utrecht een paar mensen gezien die vanuit de HCC hobbymatig ook aan robotica deden.
Een van hen had een robothondje dat middels RGB de kleur oranje kon uitfilteren.
Hij ging dan ook steevast op een oranje balletje af.
Hoe ze dat deden (het filtern etc) weet ik niet, maar het was wel facinerend om te zien.

In het balancing robot topic, werd ook een camera als kleuren/object detectie sensor gebruikt. misschien leid dat tot een nieuwe weg naar informatie?

gr madthijs

ja, kheb de robot al in werking gezien. (waar hij een kind met rode trui naloopt)

maar er staat ook ergens een clip waar "het hoofd" alleen een rood vlak volgt.
zoiets wil ik ook make, maar ik zou gewoon een soort tutorial wille hebbe die ik kan leze en zo leren hoe zo een cam werkt.

kheb ergens gezien dat de robot het vlak ziet als 9 kleine vlakken, en als het ding dat hij zoekt in een vlak staat dat niet het midden is hij een signaal stuurt. dat signaal gebruike ze dan om de servo's te sturen.
(ik heb et ook maar geleze, maar het klinkt nogal logisch...)

maar deze info vind ik nogal redelijk vaag :)

grtn

[Bericht gewijzigd door m3h op ]

Free electron opperde in dat topic om een zwart wit cameraatje te gebruiken met kleurenfilter, tis low-budget..en je maakt het je zelf eenvoudiger.

je moet dus weten hoe zo'n video signaal is opgebouwd.
of eigenlijk hoe een frame is opgebouwd. Je verdeeld je videobeeld denkmatig in vakjes, en kijkt dan per frame welke stukjes informatie bij welk vakje horen. Volgens mij is het dan mogelijk, om op bepaalde tijden samples te nemen van dit signaal, waarna je de verschillende spanningen gaat vergelijken. hierna kan je dan een correctie uitvoeren. je zal hoe nouwkeuriger je vakken-verdeling, een snellere ad-conversie uit moeten kunnen voeren.

Overigens, is dit puur een gedachtenspinsel...ik heb geen idee of het zo ook daadwerkelijk mogelijk is.

Gr madthijs.

ps, vergeet de kalibratie niet!

weet er iemand wat soort zwart-wit cam ik heb best kan gebruiken? want bij google vind ik er niet veel (wss typ ik het verkeerde in :()

ik zal dan eerst kijken of ik uit de datasheets iets wijzer word voor ik men volgende vraag stel :p

grtn

de 'spycamera's' van conrad? paar tientjes voor een composite signaal

kheb besloten om een CMUcam te kopen (http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2).

het enige dat ik nog wil weten is welk output signaal dat hiervan te gebruiken is om een andere µc (niet de µc die bij de cam zit) aan te sturen.

datasheet (http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2/CMUcam2_manual.pdf)

grtn

*edit, zag net de reply van vince. nu ent zoeken op conrad :)

[Bericht gewijzigd door m3h op ]

bstnr 150001-11
bstnr 150014-11

merci madthijs, maar ik had ze al gevonde za :)

ik ga er tog nog eens rustig over nadenke.
wss gaat het de cmucam worde, deze lijkt me beter om int begin met te 'spelen'.

grtn en bedank :)

no problemo...en voor degenen met wat minder geld...
speel toch lekker met zo'n cheap-ass cammetje! ;)

gr madthijs

haha,
ik zou gewoon niet wete hoe ik met een zw-cam rode blobs moet zoeke.
mss met een rode filter zodat hij al rood kan zien, en dan het output signaal proberen te lezen...
daar zit ik vast, en met de cmucam heb ik dit niet :)

grtn

zou er niet iets te doen zijn met een webcam? Da's iig al meteen digitaal. Je moet dan wel even door zien te krijgen hoe de codering werkt, maar lukt dat, dan heb je meteen een goed RGB signaal.

kben ier al met een webcam ent prulle geweest.

stel dat ik er een filter voor zet, zodat hij enkel rode objecten ziet, de rest is zwart.

dan moet ik nog uit zien te zoeken hoe wat hij als zwart geeft en wat hij als rood geeft.

en dan moet ik ervoor zorgen dat een µc deze rode blob altijd in het midden wil plaatsen (met servo's).

grtn

ik ben net bezig geweest met een infrarode webcam,
alles was zwart-wit, ook rode dingen, maar toch kon hij wel het rode LEDje zien (die ook rood was weergegeven) van de muis (als de muis ook aan stond, duuuuhhh.........)

Het moeilijkste is natuurlijk om de webcam goed te 'begrijpen'.

Heb je eenmaal een plaatje met roodtinten, (een matrix met getallen over de roodwaarde op ieder punt), dan integreer je alle beeldpunten vermenigvuldigt met hun afstand tot de x-as, om de plaats van het rode voorwerp t.o.v. de x-as te meten, en daarna hetzelfde met de y-as.
Dan heb je de coordinaten waar je naartoe wil. De rest is een eitje.

Je zou eens wat moeten opzoeken over wat voor protocollen er allemaal gebruikt worden voor USB enzo. Ik ben er zelf totaal niet in thuis, maar jij misschien wel een beetje. Misschien zijn er wel progjes die het dataverkeer via de USB-poort bit voor bit kunnen loggen. Daar kan je dan goed mee testen.

de webcam is nu aangesloten op de pc
als ik roodtinten wil kan ik tog gewoon er ne filter voor hange die alleen rood doorlaat. :s

grtn

hmm ben ik nu zo dom of gek?

je kan een videosignaal altijd om zetten in een RGB signaal. Hoe of wat dit eruit ziet weet ik niet, maar door RGB signaal te pakken heb je 3 onafhankelijke signalen:
Rood
Groen
Blauw

Dan lijkt het mij een beetje appeletje eiteje verhaal in concept worden.

Bepaal kleur die jij wilt zien: zoek uit hoeveel data je nodig hebt per frame. (pas in de software een frame in elkaar dus)

Zoek dan de plek met de meeste van jouw kleur et VOILA!!!

de mensend ie er verstand van hebben kunnen je vast wel vertellen hoe je een RGB signaal kunt maken en hoe dit opgebouwd is...

[Bericht gewijzigd door High met Henk op ]

Met een kleuren cam heb je het geluk rood groen en blauw apart te hebben.

Dus je kunt softwarematig filteren.

ja, mss
w88 tot er iemand die het weet iets post :p

*edit, kzag net sine zen bericht
dan zal ik ff in het prgrammeren duiken :)

[Bericht gewijzigd door m3h op ]

@sine: ik was net iets eerder :D:D 'k had iig hetzelfde ID

@sine: zelfs als je dat niet apart hebt, dan kan je nog steeds softwarematig filteren, maar dan moet je alleen kijken naar de goede verhouding.

Ik ben van plan zelf een "simpele" camera te maken met een gevoelige fototransistor die ik van linksboven tot rechtsonder heen en weer laat kijken en zodoende een alternatieve object-detectie laat uitvoeren.
Het nadeel is wel dat je alles zelf moet maken maar daar staat tegenover dat je ook alles onder controle hebt zoals het aantal beelden per sec., resolutie enz.
Leuke uitdaging om mechanika met elektronica te combineren.
Ik wil beginnen met een heel lage resolutie, iets van 20 X 20 pixels en ga de camera daarna opvoeren.
De sensor laat ik heen en weer kijken door middel van elektromagneetjes die de camerakop die op een latex (dus flexibele bevestiging) is gemonteert, te bewegen.
Heeft iemand daar al ervaring mee op gedaan??

is het niet mogelijk om een cam op een vast punt te zetten en dan op een bepaalde vorm laten reageren? ik heb wel eens zoiets gezien om een kat te herkennen maar helaas geen software/hardware voorbeelden :(

Op 28 december 2006 17:51:37 schreef Ibanez:
is het niet mogelijk om een cam op een vast punt te zetten en dan op een bepaalde vorm laten reageren? ik heb wel eens zoiets gezien om een kat te herkennen maar helaas geen software/hardware voorbeelden :(

flo control :p http://www.quantumpicture.com/Flo_Control/flo_control.htm
met active cam van pysoft kan je beweging herkennen maar ik denk niet dat die uitgangen kan aansturen.

Maar daar is Rob weinig mee want hij wil het in een µc.