Wireless Robot Communicatie

Ik was al bang dat het niet helemaal duidelijk was. Ik bedoelde zo:
....Initalisatie stuk klaar (iedereen geweest robot 1 begint).....
Robot 1
-Send.to.Robot2.commando.parity
-Send.to.Robot5.commando.parity
-Send.token.to.robot2
Robot 2
-Send.token.recieve.to.robot1.parity
-Send.command.recieved.robot1.parity
-Send.to.Robot3.command.parity
-Send token.to.robot3.parity
Robot 3
-Send.token.recieve.to.robot2.parity
-Send.command.recieved.robot2.parity
-Send.token.to.robot4.parity
Robot 4
-Send.token.recieve.to.robot3.parity
-Send.token.to.robot5.parity
Robot 5
-Send.token.recieve.to.robot4.parity
-Send.command.recieved.robot1.parity
-Send.to.Robot4.command.parity
-Send.token.to.robot1.parity
en zo verder

Zo zal maar 1 robot tegelijk praten. Je zal natuurlijk altijd het probleem houden van corrupted data hier zal je dus goed rekening mee moeten houden (voor bij de commando's die hier gevoelig voor zijn). Als een commando niet aankomt is het nog niet zo erg. Stuur je hem de volgende keer weer. Maar als je token verkeerd gaat is al moeilijker. Wat als je token wel aankomt, maar de melding dat hij aangekomen is (om wat voor reden dan ook) niet. Stuur je hem opnieuw heb je kans dat je opeens 2 tokens heb. Stuur je hem niet heb je kans dat het netwerk stopt. Beide manieren kunnen vervelende gevolgen hebben waardoor je netwerk plat ligt.

Maar vooral Hamming distance en Hamming code zijn interessant om aandacht aan te besten. Code alleen als je er geen plaats voor heb in je PIC maar distance vooral. (Hamming kan maar 1 bit herstellen, maar ik dacht dat er ook een manier was zodat je meerdere bits kon herstellen. Kan dat hellaas niet meer vinden)

[Bericht gewijzigd door xantus op woensdag 27 juni 2007 13:07:27 ]

waarom heb je bij Robot 1 send.to.robot5 dan moet robot 1 al weten dat er 5 robot's zijn.

Op 27 juni 2007 12:36:21 schreef DJJeroen:
[...]

Bij farnell kosten se 29 euro ex btw is nog te doen.

Waarom koop je niet van die 2.4Ghz modules?
25 euro bij Voti. Er zit een antenne op en je kunt ze aansluiten op een pic (en ze zijn nog best klein ook)

Daarnaast zitten er 6 data pipes op die IC's per pipe kun je over 1 kanaal communiceren met 1 ander ic. Je hebt dan het probleem van botsingen opgelost.

Daarnaast kun heb je de beschikking over (ik geloof) 80 kanalen (er moet er wel een paar vrij zijn) helaas moet je de 2.4Ghz band wel delen met wifi bluetooth en de magnetron.

Sparkfun heeft ze ook

Voti: http://www.voti.nl/winkel/p/HF-NRF24LS.html
Sparkfun: http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=153

En er zijn al mensen die het met een pic hebben aangestuurd
Zie: http://www.diyembedded.com/ ("nRF24L01 tutorials 1-3 for the PIC completed" )

Op 27 juni 2007 13:17:55 schreef surge_me:
[...]

Waarom koop je niet van die 2.4Ghz modules?
25 euro bij Voti. Er zit een antenne op en je kunt ze aansluiten op een pic (en ze zijn nog best klein ook)

Daarnaast zitten er 6 data pipes op die IC's per pipe kun je over 1 kanaal communiceren met 1 ander ic. Je hebt dan het probleem van botsingen opgelost.

Daarnaast kun heb je de beschikking over (ik geloof) 80 kanalen (er moet er wel een paar vrij zijn) helaas moet je de 2.4Ghz band wel delen met wifi bluetooth en de magnetron.

Sparkfun heeft ze ook

Voti: http://www.voti.nl/winkel/p/HF-NRF24LS.html
Sparkfun: http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=153

En er zijn al mensen die het met een pic hebben aangestuurd
Zie: http://www.diyembedded.com/ ("nRF24L01 tutorials 1-3 for the PIC completed" )

Zeer interesant voor SPI. ff goed kijken.

Op 27 juni 2007 13:13:19 schreef DJJeroen:
waarom heb je bij Robot 1 send.to.robot5 dan moet robot 1 al weten dat er 5 robot's zijn.

....Initialisatie stuk klaar (iedereen geweest robot 1 begint).....

Maar je kan ook 1 master die dus bepaald wie wanner praat (net als hierboven). Maar hij geeft dan steeds de token door. Dus als robot 1 klaar is zegt hij dat tegen de master en die zegt dan weer dat robot2 mag praten. Iedereen praat dan ook tegen de master en die herhaalt het dan. Hij onthoud dus ook voor wie het command eigenlijk is. Voordeel is dat als 1 robot uitvalt dat je je token niet kwijt bent. Maar je moet altijd een initalisatie proces hebben als je een variable aantal robots heb. Anders weet je niet wie er allemaal zijn.

Misschien niet relevant maar wel interessant. Voor de TUE hadden we een project waarbij 12 robot's samen een planeet moesten ontdekken. Hierbij hadden we het master systeem erin gezet. Hierbij was steeds de middelste robot de master (wat handig is omdat je dan je bereik vertweevoudigd ) Deze stond dus stil en alle andere reden (verplicht) random rond en stuurde via het token systeem info naar elkaar via de master. Waaronder de positie. Hierbij werd gekeken door de master wie het meest in het midden stond. Als dat een andere was werd die de master en ging de oude master verder als slave. Zo kan je eigenlijk redelijk effectief een gebied ontdekken en als er een robot uitvalt (omdat hij leeg is ofzo) is dat geen groot probleem omdat de master hem dan gewoon overslaat. En ieder robot heeft een batterij sensor zodat als de master leeg is het overgeeft aan een andere. Want een master netwerk zonder master werkt ook niet. Je zou dan ook kunnen maken dat hij naar een oplaad station gaat. Maar dat hadden wij toen niet. Hierbij zat ook een initialisatie proces. Dit duurde 10min waarin iedere robot zei waar hij was, etc, maarna de master werd bepaald en het ontdekken begon. Hierbij werkt ook gekeken hoeveel robotjes er waren omdat het best kon zijn dat er opeens een minder of meer was.

Op 27 juni 2007 13:37:18 schreef xantus:
[...]
[...]

Maar je kan ook 1 master die dus bepaald wie wanner praat (net als hierboven). Maar hij geeft dan steeds de token door. Dus als robot 1 klaar is zegt hij dat tegen de master en die zegt dan weer dat robot2 mag praten. Iedereen praat dan ook tegen de master en die herhaalt het dan. Hij onthoud dus ook voor wie het command eigenlijk is. Voordeel is dat als 1 robot uitvalt dat je je token niet kwijt bent. Maar je moet altijd een initalisatie proces hebben als je een variable aantal robots heb. Anders weet je niet wie er allemaal zijn.
[afbeelding]

Misschien niet relevant maar wel interessant. Voor de TUE hadden we een project waarbij 12 robot's samen een planeet moesten ontdekken. Hierbij hadden we het master systeem erin gezet. Hierbij was steeds de middelste robot de master (wat handig is omdat je dan je bereik vertweevoudigd ) Deze stond dus stil en alle andere reden (verplicht) random rond en stuurde via het token systeem info naar elkaar via de master. Waaronder de positie. Hierbij werd gekeken door de master wie het meest in het midden stond. Als dat een andere was werd die de master en ging de oude master verder als slave. Zo kan je eigenlijk redelijk effectief een gebied ontdekken en als er een robot uitvalt (omdat hij leeg is ofzo) is dat geen groot probleem omdat de master hem dan gewoon overslaat. En ieder robot heeft een batterij sensor zodat als de master leeg is het overgeeft aan een andere. Want een master netwerk zonder master werkt ook niet. Je zou dan ook kunnen maken dat hij naar een oplaad station gaat. Maar dat hadden wij toen niet. Hierbij zat ook een initialisatie proces. Dit duurde 10min waarin iedere robot zei waar hij was, etc, maarna de master werd bepaald en het ontdekken begon. Hierbij werkt ook gekeken hoeveel robotjes er waren omdat het best kon zijn dat er opeens een minder of meer was.

ja ook een idee wou eigenlijk ook een basis station maken waar ik ook commandos in kan geven.

Maar hoe bepaalde jullie dan de positie en hoe verzende jullie de data (welke hardware)?

Op 27 juni 2007 13:17:55 schreef surge_me:
[...]

Waarom koop je niet van die 2.4Ghz modules?
25 euro bij Voti. Er zit een antenne op en je kunt ze aansluiten op een pic (en ze zijn nog best klein ook)

Daarnaast zitten er 6 data pipes op die IC's per pipe kun je over 1 kanaal communiceren met 1 ander ic. Je hebt dan het probleem van botsingen opgelost.

Daarnaast kun heb je de beschikking over (ik geloof) 80 kanalen (er moet er wel een paar vrij zijn) helaas moet je de 2.4Ghz band wel delen met wifi bluetooth en de magnetron.

Sparkfun heeft ze ook

Voti: http://www.voti.nl/winkel/p/HF-NRF24LS.html
Sparkfun: http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=153

En er zijn al mensen die het met een pic hebben aangestuurd
Zie: http://www.diyembedded.com/ ("nRF24L01 tutorials 1-3 for the PIC completed" )

Die dingen kunnen alleen of zenden of ontvangen

Op 27 juni 2007 15:21:17 schreef DJJeroen:
Die dingen kunnen alleen of zenden of ontvangen

Het is een tranceifer, dus zenden en ontvangen in 1 chip, dus wat is het probleem?

Op 27 juni 2007 15:21:17 schreef DJJeroen:
[...]

Die dingen kunnen alleen of zenden of ontvangen

Nee hoor, je kunt prima een 2 weg verbinding opzetten en met de datapipes kun je er zelfs 6 met elkaar laten communiceren.
Voor de Bascom gebruikers onder ons heb ik een application note gemaakt voor de nRF24L01.
http://www.mcselec.com/index.php?option=com_content&task=view&…

Omdat ik in de datasheet las dat je heb in Tx mode moet zetten of RX mode.

Ja maar je kunt switchen tussen tx en rx (dat is hoe bijna alle radio communicatie chips dat doen tegenwoordig)

Kan je uC wel zenden en ontvangen tegelijk? als ie dat niet kan, kan je overwegen om gewoon voor dat setje te gaan, en dan gewoon alleen naar zenden overswitchen als ie daadwerkelijk ook moet zenden, en daarna asap op ontvangen zetten die handel!

Ja dat zal het dan wel zijn moet die turtoals nog lezen van diyembbedded

Op 28 juni 2007 12:48:50 schreef madthijs:
Kan je uC wel zenden en ontvangen tegelijk? als ie dat niet kan, kan je overwegen om gewoon voor dat setje te gaan, en dan gewoon alleen naar zenden overswitchen als ie daadwerkelijk ook moet zenden, en daarna asap op ontvangen zetten die handel!

Of je kunt eens wat beter na denken over wanneer hij eigenlijk moet zenden/ontvangen.

Zowel zenden als ontvangen kost een hoop energie....

JE kunt een soort protocol maken dat hij om de zoveel miliseconden even zn ontvanger aan zet en dan kijkt of er wat te ontvangen is. Anders red je het niet met een batterijtje op je robot. (Dit verhaal geld zowelvoor die 433Mhz als de 2.4Ghz modules)

maar die dingen verbuiken toch max 50mA ofzo meende ik gelezen te hebben in de datasheet van de ER400ETS.

Wil daar nu nog niet over na denken (wel beetje maar niet veel) wil eerst kijken wat voor hardware en wat de kosten zijn.

Maar denk dat ik toch voor 2.4GHz ga, erg mooie dingen.

Op die 2.4GHz modules van voti zitten een RX_IN en TX_OUT PIN op de connector waar zijn die voor ?

Nergens voor.
Uit de datasheet;

UEXT to connect to host microcontroller (standard connector on our ARM development boards)

Zij hebben dit printje gemaakt zodat je dit direct op hun ARM development bordje kan steken. Op dat development bordje van hun zit blijkbaar een connector waar je van alles op kan steken. Er zullen dus ook uitbreidings bordjes zijn die rx/tx nodig hebben, deze in iedergeval niet.

Ik zag laatst wat moois op Discovery Channel. Stuk of 30 robotjes die ook met elkaar comminuceerde. Leuke functie van deze robotjes was, dat ze een "verloren" robot met ze alle gingen zoeken. De een deed die vierkante meter, de ander een andere vierkante meter. Hardstikke leuk om te zien. Volgens mij ging dat via BlueTooth, maar dat weet ik niet zeker

BlueTooth is overigens ook niet goedkoop en zeker niet om het in 30 robots te bouwen

[Bericht gewijzigd door Boeip op zaterdag 4 augustus 2007 22:46:20 (11%)]

Weet je nog hoe die afleverin heet ?

Pfoe geen idee, het zou ook zomaar op Nederland 1/2/3 geweest kunnen zijn. Het ging over allerlei robots. Zo hadden ze ook een bij (beestje ) bestuudeerd. Die beesten volgen de vrouwtjes zo snel, dat het lijkt alsof die 2 beestjes dezelfde hersenen hadden. Dus zij wilde dat ook na maken enzo...

De robots van het verhaal uit m'n vorige post waren redelijk vierkant. Botste op elkaar, maar door op elkaar te botsen gaven ze ook informatie aan elkaar door. Boven op de robots zaten 3 stuks leds, rood groen blauw. Dat gaf aan in welke status de robots zaten.

De wetenschappers die dit gemaakt hadden kwamen uit Engeland. Was ook een Engelse documentaire maar nederlands ondertitelt

Ik ben erachter, het was bij Nederland 3 Teleac
Hoe het programma heet weet ik nog steeds niet...

http://people.csail.mit.edu/jamesm/swarm.php waren dat toevallig deze ?

En wanneer was die uitzending ongeveer ? dan kan ik het opzoeken op uitzendinggemist.nl

[Bericht gewijzigd door Jeroen13 op maandag 6 augustus 2007 11:10:49 (18%)]

Op 6 augustus 2007 11:08:03 schreef DJJeroen:
http://people.csail.mit.edu/jamesm/swarm.php waren dat toevallig deze ?

Die lijken er wel verdacht veel op! Ja, volgens mij zijn dat ze
Edit: Ik weet het zeker, dat waren ze

Op 6 augustus 2007 11:08:03 schreef DJJeroen:
En wanneer was die uitzending ongeveer ? dan kan ik het opzoeken op uitzendinggemist.nl

2/3 weken geleden

Edit2: Die filmpjes, follow the leader, geweldig

Van die site heb ik dus mijn idee gekregen om ongeveer het zelfde te maken (misschien niet zo geavanceerd)

Op die site hebben ze het ook af en toe over de natuur enzo. Over de bijtjes wat ik vertelde erg interresant. Lijkt me wel lastig om te realiseren.

Het kost tijd en geld.

Back on Topic; Misschien via infrarood communiceren? Op elke hoek van de robot een sensor zodat je 360graden rondom zicht heb? Of met rfPIC's

Kan, maar ga die voti modules gebruiken.