bewegingsleer robots

Op 22 juli 2007 23:42:35 schreef Electro:
is lopen nog niet wat moeilijk? je moet er aller eerst voor zorgen dat je een mechanisme hebt die het evenwicht kan nagaan!!! ik heb onlangs een aflevering gezien bij beweging bij robots, en zelf en laboratoriums vallen de robots soms om!!!

een tweevoeter is inderdaad wat moelijk om te beginnen ( ivm het evenwicht ).
maar een viervoeter zie ik wel zitten.
Ik heb juist een programma gemaakt waarmee ik via een database in een ATTINY2313, zes servo's onafhankelijk kan doen bewegen.Via sensors of schakelaars... kan ik dan aangeleerde routines uit de databases oproepen waarmee de robot vooruit achteruit naar links of naar rechts loopt.
Mijn grootste probleem is nu, hoe monteer je nu zoiets?
...

hoe je servo's monteerd?
kom op een beetje creatief zijn.
je mort zelf een mooie constructie bedenken.
je kunt ze schroeven of met dubbelzijdig tape vast plakken.
je moet maar eens op google plaatjes gaan zoeken en naar youtube gaan.

ja natuurlijk, dat bedoel ik dus niet.
Maar bvb heb je genoeg met 2 servo's per poot ( heup- en kniegewricht ) om iets goed te kunnen doen bewegen? En is het dan beter dat de heupservo onder een bepaalde hoek staat?
Ik wil niet opnieuw het warm water uitvinden, er zal wel iemand zijn die al iets dergelijks gebouwd heeft en advies hierover kan geven...denk ik ?

www.lynxmotion.com , heel veel leuke spullen!:D

zijn maar 16 servo's:P

[Bericht gewijzigd door Henk hobby op maandag 23 juli 2007 00:48:27 (10%)]

( hm... maar 16 servo's ! )

dat bedoelde ik!
ik heb al enkele goede ideëen gezien, bedankt.

met twee per poot moet het lukken.

Robbert

ok, ik zal dit eens proberen.

http://home.conceptsfa.nl/~vdvelden/quattro/com/pic/fullview.jpg zoon soort systeem voor 2 servos per poot.

stef

da's ook mooi

ik zou twee micro controllers gebruiken die communiceren.
de uC 1 ontvangt alle sensor signalen en beslist of de robot voor uit moet of moet draaien en zo.
en die geeft dan met simpele commando's door aan uC2 of de robot voor uit moet moet draaien of mort stil staan en die beweegt dan de benen. en geeft dus de pulsen ana de servo's.
want als je je sensors en 8 servo's op 1 uC zet loopt het niet lekker vloeiend.

als je bedenk dat 1 gemidelde puls rond de 2ms kan liggen en je iedere 20ms een puls moet geven, dan ben je dus 2 * 8 = 16 ms per servo kwijt aan pulsen.
en 16 - 20 = 4 ms.
dus dan heb je maar 4 ms over om sensor's aan te sturen.

Robbert

p.s. voor de duidelijk heid uC = micro controller
denk zet het er effe bij voor de duidelijkheid

Op 23 juli 2007 13:17:09 schreef Robbertbd:

als je bedenk dat 1 gemidelde puls rond de 2ms kan liggen en je iedere 20ms een puls moet geven, dan ben je dus 2 * 8 = 16 ms per servo kwijt aan pulsen.
en 16 - 20 = 4 ms.
dus dan heb je maar 4 ms over om sensor's aan te sturen.

dat is niet helemaal juist Robbertbd, bedenk dat het programma met een snelheid van 1 µsec. of 0,001 ms gescand wordt.De respectievelijke servo-uitgangen worden elk om beurt van kort naar lang uitgeschakeld met een Timer die met een snelheid loopt van 0,01 msec. Stel dat er 2 servo's op 1,5 ms moeten uitgeschakeld worden en stel dat deze 2 instructies in het programma op 3 instructies van elkaar gescheiden staan, dan zal het ongeveer 0,003 ms duren voordat beide uitgangen op 0 staan. Als alles servo's aan de beurt geweest zijn, laat ik de teller verder
tellen tot er 20 ms voorbij zijn en zet ik alle servo-uitgangen terug aan. Naargelang de gewenste pulslengte worden de servo-uitgangen nu terug om beurt uitgeschakeld... en alles herbegint.
ik heb dus minimum 15 ms over om een sensortoestand op te vragen. Maar meestal staat zoiets tussen de andere instructies en kost het dus maar een paar µsec. om een sensortoestand op te vragen en daarmee iets te doen.

Hej Erelce,

wat mij vroeger veel inspireerde was kijken naar robot's die anderen hadden gebouwd, er zit veel leuks tussen..
ttp://www.robots.net/
hier kan je bijvoorbeeld heel veel robot's van anderen bekijken, en inspiratie opdoen. dat en een mix van eigen creativiteit levert altijd leuke dingen.

vooral je eigen creativiteit gebruiken bij het bedenken van oplossingen daar inspireer je anderen ook weer mee!

ja erg leerrijk en leuk om te zien ( ik zal hier veel ideëen kunnen vinden, bedankt)!

(PS. de h van http://www.robots.net/ heb je vergeten)

Op 23 juli 2007 23:43:46 schreef Erelce:
[...]
dat is niet helemaal juist Robbertbd, bedenk dat het programma met een snelheid van 1 µsec. of 0,001 ms gescand wordt.De respectievelijke servo-uitgangen worden elk om beurt van kort naar lang uitgeschakeld met een Timer die met een snelheid loopt van 0,01 msec. Stel dat er 2 servo's op 1,5 ms moeten uitgeschakeld worden en stel dat deze 2 instructies in het programma op 3 instructies van elkaar gescheiden staan, dan zal het ongeveer 0,003 ms duren voordat beide uitgangen op 0 staan. Als alles servo's aan de beurt geweest zijn, laat ik de teller verder
tellen tot er 20 ms voorbij zijn en zet ik alle servo-uitgangen terug aan. Naargelang de gewenste pulslengte worden de servo-uitgangen nu terug om beurt uitgeschakeld... en alles herbegint.
ik heb dus minimum 15 ms over om een sensortoestand op te vragen. Maar meestal staat zoiets tussen de andere instructies en kost het dus maar een paar µsec. om een sensortoestand op te vragen en daarmee iets te doen.

dat kan ook
ik heb dit ook geprobeerd maar bij mij werkte het niet goed.
de ene servo draaide harder als de andere terwijl ze bijde de zelfde timer instellingen hadden.
me servo's waren goed dus daar lag het niet aan.

Robbert

wat programmeer je? PIC of AVR? In welke taal?

Over evenwicht gesproken:

http://nl.youtube.com/watch?v=YUoW43Xq7ts

da's vet hé .
cool !

Op 25 juli 2007 07:52:28 schreef Erelce:
wat programmeer je? PIC of AVR? In welke taal?

beetje laten reactie maar toch

ik programmeer pic's in pic basic van proton.

Robbert

Ik programmeer avr's in assembler en C

koop de elektuur van Julli-augustus (halfgeleidergids 2007)

BIJNA volledig over robots

Google eens op 'HexCrawler'

Ik heb hier wat filmpjes daarvan, het is een 6 potige robot die loopt als een insect. Verder kan hij hard en zacht lopen enz. enz.

Edit: gevonden in m'n favorieten:
http://gathering.tweakers.net/forum/list_messages/1099732
Een topic van 38 pagina's;) staan ook interesante foto's en info tussen...

Gezocht op: servos joints

http://www.e-clec-tech.com/joints.html

en op: robot joint actuators (afbeeldingen)

http://images.google.nl/images?hl=nl&rlz=1T4GFRD_nlNL204NL204&…

[Bericht gewijzigd door theramin op woensdag 25 juli 2007 22:42:37 (57%)]

• Hier ben ik terug uren mee zoet, prachtig en net wat ik zocht. Bedankt allemaal !
  

Op 24 juli 2007 11:44:21 schreef Robbertbd:

dat kan ook
ik heb dit ook geprobeerd maar bij mij werkte het niet goed.
de ene servo draaide harder als de andere terwijl ze bijde de zelfde timer instellingen hadden.
me servo's waren goed dus daar lag het niet aan.

Robbert

Je kunt nu op mijn site de sturing in AVR assembly zien voor 8 servo's op een ATTINY2313 ( oefening 11 ).
Op de scoop zijn er per uitgang allemaal nette pulsen te zien.
Eerst werkte ik met 160 standen per servo voor 6 servo's,
en het lukte niet goed omdat de Interrupt puls verscheen voordat het instellen van de registers voor de servo's gedaan was.

De truuk is om niet teveel standen per servo te willen als je met veel servo's op één IC werkt.
Ik denk dat 16 standen per servo in onze toepassing voldoende moet zijn.

de eerste resultaten voor een robot-poot:
met 2 servo's, karton, plakband ,duimspijkers en stukjes gom.
Draait op het programma 8xservosturing.asm, gaat van tempo 5 naar tempo 2 .

....
en nu met mecano-onderdelen, op het einde van de poot is een potlood bevestigd om het verloop goed te kunnen volgen.

filmpje robot-poot

( link = hersteld, werkte niet )

[Bericht gewijzigd door Erelce op zaterdag 1 september 2007 22:51:39 (10%)]