c code naar proton

Is er iemand die me wil of kan helpen

Een hele tijd geleden heb ik het hier op het forum nog eens gehad over een PID regelaar

Het is dus niet simpel voor een PIDregelaar te maken daar ben ik het mee eens geworden

Nu heb ik de source code van een PID regelaar maar deze staat in de taal C. Is er iemand die deze kan vertalen naar proton

Dan zou ik de PID software kunnen integreren in andere software daar ik en misschien hier nog andere alleen maar proton kennen en toch een PID regelaar willen gebruiken

Bart



#include <12F675.H>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOPUT //,NOBROWNOUT
#use delay(clock=4000000)
#use fast_io(a)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_A2)

//analog implementation
//AN0=target
//AN1=potentiomenter

//driver type:
//type 0: ch0-left, ch1-right,
//type 1: ch0-on/off, ch1-direction
#define driver_type 0

//output (type=0)
#define motorL    PIN_A4
#define motorR 	PIN_A5

//output (type=1)
#define motorON   PIN_A4
#define motorDIR	PIN_A5

//PID
#define Kp 0.2 * 16
#define Ki 0.0 * 16
#define Kd 0.0 * 16

#define dead_band   1
#define offset     30
#define max_pwm    240
#define max_integration 20000
#define derivate_dead_band 10


#byte ADRESH=0x1e
#byte ADRESL=0x9e
#byte ADCON0=0x1f
#byte ANSEL=0x9f


#define get_analog(var) #asm \
	movf	ADRESL,w \
	movwf	&var \
	movf	ADRESH,w \
	movwf	&var+1 \
   #endasm

#define neg16(a) #asm \
  COMF   a,F \
  COMF   &a+1,F \
  INCF   a,F \
  BTFSC  03,2 \
  INCF   &a+1,F \
  #endasm

#define txd16(dato) putc((int)dato); putc((int)(dato>>8))

//long BARG;
#define sgn16(i) (bit_test(i,15))
int sign;
int16 target,pot,e,pwm,tmp,prev_e=0,derivate,integration=0;

void main()
{
int cont;

 set_tris_a(0b00001011);
 ANSEL=0b00010011;  //0:nc, 001:fosc/8, 0011:DDAA


 #if driver_type==0
 output_low(motorL); output_low(motorR);
 #else
 output_low(motorON);
 #endif

 while(true) //bucle
 {
   //Get analog channels

   //TARGET
   ADCON0=0b10000001; //1: Right, 0: vref=5v, 00:NC, 00: ch=0, 1: start, 1: AD_ON
   delay_us(100);
   bit_set(ADCON0,1); //start
   while(bit_test(ADCON0,1));
   get_analog(target);

   //POTENTIOMETER
   ADCON0=0b10000101; //1: Right, 0: vref=5v, 00:NC, 01: ch=1, 1: start, 1: AD_ON
   delay_us(100);
   bit_set(ADCON0,1); //start
   while(bit_test(ADCON0,1));
   get_analog(pot);

//** IMPLEMENTS PID *******
   pwm=0;
   e=target-pot; //error
   derivate=e-prev_e; prev_e=e; //derivate

   if((e>dead_band) || (e+dead_band<0))
   {
      //integrative
      integration=integration+e;

      //Kp
      sign=false;
      if (sgn16(e)) { sign=true; neg16(e); }
      pwm=e*Kp; pwm=pwm>>4;
      if (sign) neg16(pwm);


      //Kd
      sign=false;
      if (sgn16(derivate)) { sign=true; neg16(derivate); }
      if(derivate>derivate_dead_band)
      {
        tmp=derivate*Kd; //tmp=tmp>>4;
        if (sign) neg16(tmp);
        pwm=pwm+tmp;
      }
   }

   //Ki
   sign=false;
   if (sgn16(integration)) { sign=true; neg16(integration); }
   if (integration>max_integration) integration=max_integration;    //check limits
   tmp=integration; tmp=tmp>>4;
   tmp=tmp*Ki; tmp=tmp>>4;
   if (sign) {neg16(tmp); neg16(integration) }
   pwm=pwm+tmp;

   tmp=pwm;
   if(pwm)
   {
      if(sgn16(tmp))
      {
         //negative
         #if driver_type==0
         output_high(motorL);
         #else
         output_high(motorON);
         output_high(motorDIR);
         #endif
         neg16(tmp);
      }
      else
      {
         //positive
         #if driver_type==0
         output_high(motorR);
         #else
         output_high(motorON);
         output_low(motorDIR);
         #endif
      }

      tmp+=offset;
      if(tmp>max_pwm) tmp=max_pwm;
   }

//************************

   //implements PWM
   for(cont=0;cont<255;cont++)
   {
     delay_us(50);
     if ((int)tmp==cont)
     {
       #if driver_type==0
       output_low(motorL); output_low(motorR);
       #else
       output_low(motorON);
       #endif
     }
   }
   #if driver_type==0
   output_low(motorL); output_low(motorR);
   #else
   output_low(motorON);
   #endif

/*     //monitor
     putc('0');  txd16(POT);
     putc(0x3c); txd16(TARGET);
     putc(0x3d); txd16(PWM);
*/
  } //while(1)
}