Je zou 2 sensoren kunnen gebruiken, die vlak naast elkaar zitten, zodanig dat ze, als de machine prefect recht gaat, allebei een stukje van de laser opvangen. Zodra de machine iets scheef gaat, krijgt een van de sensoren meer licht, en de andere minder. Dit verschil in lichtsterkte kun je vervolgens gebruiken om de machine bij te sturen. Dit lijkt op het systeem dat, geloof ik, in CD en DVD spelers wordt gebruikt om de laser recht boven het spoor op de schijf te houden.
Er zou wel een beetje extra intelligentie nodig zijn om te voorkomen dat er rare dingen gebeuren als iemand door de laserstraal loopt of zo.
In plaats van een enkele laserstraal zou je dit ook met een lijnlaser kunnen doen. Je zou ook een sensor kunnen gebruiken zoals het type dat Fotoopa gebruikt voor zijn insecten detector; zie topic http://www.circuitsonline.net/forum/view/106096
Als je op de machine zelf ook een lijnlaser zet, kun je optisch goed zien of hij nog goed gaat, en hoeveel hij zwabbert.
EDIT: een camera is misschien geen slecht idee; ik geloof dat er wel wat leuke Python libraries zijn voor beeldherkenning. Je hoeft uiteindelijk alleen een lijn in een zeer afwijkende kleur te vinden in het beeld, en je weet ongeveer waar die moet staan (anders kun je de machine beter meteen stoppen). Het zou niet zo heel moeilijk moeten zijn om vervolgens te berekenen hoe ver de lijn uit het midden staat, en wat de hoek ervan is. Vervolgens zou het met 2 PID regelaars achter elkaar vrij eenvoudig moeten zijn; de eerste probeert de lijn in het midden te houden, en geeft een gewenste hoek aan om dat te bereiken. De tweede regelaar probeert vervolgens die hoek te behalen door de machine te sturen.
[Bericht gewijzigd door
SparkyGSX
op maandag 13 juni 2016 23:02:26
(26%)