Balancing robot.

Geen idee hoe die robot in balans blijft, ziet er wel gaaf uit al lijkt de robot in het eerste filmpje regelmatig te gaan omkiepen, in de andere 2 is het een veel stabielere versie.
Die camera werkt met een kleursensor, er bestaan kant en klare sensoren die bepaalde kleuren kunnen detecteren, maar dacht dat deze inderdaad niet zomaar zijn in te stellen op gelijk welke schakering van kleur.
Zelfde voor 3de film, die camera kijkt naar die gast zijn rode pull en dan geeft de uc een signaal aan de motoren welke kant hij opmoet
De Kalman Filer is iets waar ik nog nooit over gehoord heb maar er staat een artikel over die man te lezen op wikipedia

maar je link doet het niet btw;)

Op 1 april 2006 09:50:13 schreef tolunay:
maar je link doet het niet btw;)

Mijne?

jawel

Ik heb hier een (papieren) beschrijving van zo'n ding n.a.v. de derde fuzzy forumdag van het CME liggen. Daar gebeurd het dus d.m.v. fuzzy logic en dat lijkt redelijk simpel te zijn.

De westerse wereld is zo stom geweest om fuzzy logic af te wijzen. In Japan zijn er miljoenen in het onderzoek gestoken van overheid en bedrijfsleven. Je koopt daar geen stofzuiger meer zonder fuzzy zuigkracht.

ik heb geen problemen met de links.

en hoe zot is dit wel niet

[off topic]

dat fuzzy logic.... ik heb daar wel eens wat van gelezen, maar dat heeft weinig verduidelijking gebracht. wat moeti k me erbij voor stell
[/off topic]

het lijkt me redelijk complex om dat te maken....als je namelijk een moter aanzet trek het apparat zich zelf om. je moet dus een heel goede snele moter regeling maken die dan meteen bijgeregelt word van uit de sensoren die zien of hij recht op staat......lastig......

[Bericht gewijzigd door Jan klaasen op zaterdag 1 april 2006 10:53:24 ]

Op 1 april 2006 10:48:56 schreef Jan klaasen:
[off topic]

dat fuzzy logic.... ik heb daar wel eens wat van gelezen, maar dat heeft weinig verduidelijking gebracht. wat moeti k me erbij voor stell
[/off topic]

Fuzzy gaat erover dat je vage regels opstelt (zoals een beetje veel ongeveer e.d)

Dit in tegenstelling tot de scherpe grenzen die wij geneigd zijn te trekken.

B.V. niet fuzzy
Appel is voor 90% rood en dus rijp
Andere appel is vo0r 89% rood en dus niet rijp (de grens ligt in dit geval op 90%)
Echter de appel die voor 89% rood is kan ook prima rijp zijn

Wel fuzzy

Bijde appels (uit bovenstaand voorbeeld) zijn bestwel rood en dus rijp.

Fuzzy kan handig zijn maar het is niet het antwoord op alles, en het is zeker niet altijd gemakkelijker om te gebruiken.

Verder denk ik niet dat dit iets is wat je perse met fuzzy logic moet oplossen.

Je kunt prima met een pd regelaar dit probleem de baas.
Je kunt met MATLAB/Simulink een systeem ontwerpen, daar alles doorreken (aan de hand van overshoot undershoot rise time e.d.) en als je dat goed hebt ontworpen is de feitelijke bouw redelijk te doen.

Reken er wel op dat je iets dsp achtigs zult moeten gebruiken (dsPIC, TMS320C2000 van texas o.i.d.)

Fuzzy logic is een ander soort wiskunde dan de klassieke. Het wordt veel gebruikt in bijvoorbeeld industriele temperatuurregelaars. Een gewone PID is prima in te regelen voor veel processen maar als het proces iets te veel veranderd zal er toch opnieuw getuned moeten worden.

Hier word fuzzy logic toegepast om:
1)zelfstandig te regelen
2)de PID te tunen
3)op de uitgangswaarden van de PID in te grijpen

En dan niet alleen bij temperatuurregelingen maar bij alle soorten regelingen. Bij T-regelingen is het alleen bijna algemeen gebruikelijk geworden.

-----
Het idee van fuzzy komt er op neer dat bij het maken van verzamelingen de grenzen "zacht" zijn. Bij een verdeling in gradaties van helling bij een balancerende robot bijvoorbeeld is het niet zo dat de status bij bv 5 graden helling ploseling van "bijna rechtop" naar "iets te schuin" verspringt. De status zal bv bij 5 graden voor 60% "bijna rechtop" en 40% "iets te schuin" zijn. De bij deze twee statussen behorende akties moet dus ook in die verhouding gemixed worden. Hierover is voldoende te vinden op internet, en misschien is het een idee om hierover een keer een topic te openen.

-----
CO-user calv heeft overigens ook een mooie balancing robot gebouwd. Veel info op zijn site:www.dena.demon.nl/balansbot.html

Hoe werkt een gyroscoop en waar haal je dit.
Moet samen werken met nog iets,
Maar wat.

laat maar met dat fuzzy... (ik wil het niet eens meer weten denk ik) ik krijg de reactie's al amper gelezen. was maar even een vraagje tussendoor.

Op 1 april 2006 12:01:51 schreef Meert:
Hoe werkt een gyroscoop en waar haal je dit.
Moet samen werken met nog iets,
Maar wat.

Je haalt het bij de modelbouw winkel.

b.v. http://www.quartel.nl/ tik in bij zoekterm gyro

Op 1 april 2006 13:00:23 schreef surge_me:
[...]

Je haalt het bij de modelbouw winkel.

b.v. http://www.quartel.nl/ tik in bij zoekterm gyro

meet dit de hoek
waar in je robot staat?

Op 1 april 2006 13:22:49 schreef Meert:
[...]
meet dit de hoek
waar in je robot staat?

Het stuurt een servo aan, zo dat de boel weer terug draait naar een eerder ingestelde hoek.

Hoi Meert,

een gyroscoop meet de hoeksnelheid. Om de hoek te bepalen wordt meestal ook nog een versnellingsopnemer gebruikt.

Misschien heb je hier nog iets aan:
http://www.dena.demon.nl/balansbot.html#Balancing
http://www.dena.demon.nl/links.html#Overzicht

De eenvoudigste manier om er een te bouwen is met een afstandssensor:
http://www.teamhassenplug.org/robots/legway/

Groet,

hier is een site waar je de cameraatje kan bestellen en je krijgt er 5 servos bij
http://www.cs.cmu.edu/~cmucam/

hang een gewicht aan een potmeter,
lees de waarde van de potmeter en zet er een hysterese in.
pic regelt de aansturing van de h-brug en houd zo de boel in evenwicht.

met dat gewicht bedoel ik dus als het ware een schip in het pretpark , en je laat het gewicht scharnieren op een potmeter. Je snapt wss wel wat ik bedoel

Op 26 juni 2006 14:21:09 schreef erikkate:
hang een gewicht aan een potmeter,
lees de waarde van de potmeter en zet er een hysterese in.
pic regelt de aansturing van de h-brug en houd zo de boel in evenwicht.

met dat gewicht bedoel ik dus als het ware een schip in het pretpark , en je laat het gewicht scharnieren op een potmeter. Je snapt wss wel wat ik bedoel

kun je het ook nog helemaal analoog houden

gebruik de zoekfunctie eens. die hebben ze niet voor niks bedacht....
er is een toppic waar word uitgelegt hoe dat fuzzy werkt.
ik vind het wel interessant maarja, we weten allemaal hoe dat gaat... een electrotechnici heeft altijd tijd tekort...

je kan heb natuurlijk ook zelfrichtend maken door er hoeksensors in de bouwen en dat je dan via een uC de motoren laat sturen maar dat is ook niet eenvoudig(al lijkt dat mss wel zo)...

toch blijft het vreemd waarom er daar zoveel geld in fuzzy word gestoken en het hier niet eens bekend is...

edit: oops, beetje oud toppic...

Hoi Meert.

het is natuurlijk zo dat je nog steeds een aantal sensoren nodig bent enzo maar
je kan het jezelf ook makkelijker maken door
zoveel mogelijk gewicht onder de as te plaatsen
Hier word ie van zichzelf natuurlijk al heel wat stabieler van.
Mischien kun je met een ondersteboven hangende
Joystick potmeter en een gewichtje eraan ook een soort systeem maken dat als ie voorover buigt er aan de potmeter word gedraaid en dat je een IC hierop laat reageren.

Nee niet beginnen over kalman filtering (http://www.circuitsonline.nl/forum/view/30363/1/kalman) , fuzzy logic e.d. als je niet weet waar het over gaat.

Ik ken je achtergrond niet (wat is GIP).

Probeer eerst eens wat procesbeschrijvingen te vinden via Google (inverted pendulum).

Ga dan eerst de klassieke regeltheorie eens toe passen.

Begin met sterk vereenvoudigd model zoals hier:

http://www.cs.hmc.edu/~dodds/projects/RobS03/Mapping/oldindex.html

Andere methode dan trial and error (zonder wiskunde e.d.)
Dan wellicht toch met de fuzzy regelaar beginnen.

Bekijk ook de onderstaande links eens:

http://www.cs.hmc.edu/~dodds/projects/RobS04/Pendulum/final/initial/
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
http://www.ifr.mavt.ethz.ch/publications/sprenger97b.pdf

Sensoren kunnen zijn uitgevoerd in de vorm van:
[1] Potmeters
[2] Hall sensoren
[3] Lichtsluizen
[4] Encoders (inc. of absoluut)

Een beetje regeltechniek boek kan je hierbij helpen.

Ik hoop dat ik het niet nog lastiger voor je hebt gemaakt.

Ik hoor het wel.

[Bericht gewijzigd door Belleblaas op maandag 26 juni 2006 20:25:57 ]

Een systeem met alleen een potmeter en een gewichtje werkt niet.

Op 27 juni 2006 18:15:57 schreef Calv:
Een systeem met alleen een potmeter en een gewichtje werkt niet.

Want?
Als je het goed construeert ben ik er van overtuigd dat het werkt. Natuurlijk rekening houden met massatraagheid en andere natuurkundige factoren, waarom zou het niet werken?

Op 28 juni 2006 23:13:32 schreef erikkate:
[...]

Want?
Als je het goed construeert ben ik er van overtuigd dat het werkt. Natuurlijk rekening houden met massatraagheid en andere natuurkundige factoren, waarom zou het niet werken?

Beetje flauw maar je moet ook nog toevoegen:
motor, wieltjes, regelsysteem (feedback loop, om de over en undershoot te minimaliseren en nog een aantal andere factoren), etc, dus zo zie je alleen een potmeter en een gewichtje doet niks....