Positioneringsysteem mbv lasers

Dat is niet gemakkelijk volgens mij...
Je moet werken met lasers als Laser Afstands Meters, en dat luisterd nogal nauw, volgens mij.

Ik weet niet of zoiets eventueel mogelijk is met Ultrasoon.
Wss zal dat ook blokkeren op objecten, wat overigens met laser ook het geval is.

Ik heb het zelfde probleem en zoek ook zo iets.
Nu hebben ze mij een paar tips gegeven.

Wat dacht je van een kompasmodule met een gps.
Klingt dat het werk maar heb er zelf geen ervaring mee.

Een kompasmodule kan je dus wel de kant op wijzen die je voertuig op moet gaan. Als je dat zorgt dat op het einde een stop is (bij een gps positie ) en dat je voertuig weet dat die bij de stop naar een andere postie moet gaan.
Ik moet er alleen nog achter komen hoe het kompas wordt aangestuurd.

Het probleem bij mij is dat ik geen vierkant of langhoek heb maar alles is rond O.

Bart

volgensmij heeft zelfs de nouwkeurigste gpsmodule een zekere afwijking.

voor rechte lijnen zou ik gaan voor een stilstaande laseropstelling. op het einde van de lijn een laser en dmv sensoren daar recht opaf rijden.

Dan kom je wel weer met het probleem van hoogteverschil te zitten maar in laserwaterpassen kunnen ze ook een vlak laserstraal produceren dus mogelijk kan je daar eens naar kijken.

een andere mogelijke manier is misschien een vast beginpunt instellen en dan het object een aantal stappen laten uitvoeren. (bv met motor en rotaryencoder oid eerst 200 stappen naar voren enz.)

Als jullie toch over lasers e.d. praten dan is het budget ook vast wel aanzienlijk.
Waarom gebruiken jullie geen hoogfrequent systeem?

Kijk eens even hier:

http://www.utellus.nl/ariadne/loader.php/utellus/products/armor/

Dit bedrijf heeft Ultra Wide Band omarmt voor communicatie en locatiebepaling.

De opstapper is dit:

http://www.utellus.nl/products/UWA/

En daaraan heb ik meegewerkt:

http://www.ideetron.nl/uwa.html

Op 24 oktober 2007 16:39:19 schreef MAH:
volgensmij heeft zelfs de nouwkeurigste gpsmodule een zekere afwijking.

Inderdaad, ik dacht voor commerciële consumer GPSsen iets van een 10m, en voor military iets van 1 meter zeker, dat misschien nu door truucjes nog wel wat verder verfijnt is, maar zeker niet tot op cm resolutie, moest dat nodig zijn.

Je kan in principe je eigen laser plaatsbepalingssysteem bouwen, maar das gene kattepis volgens mij.

Op 24 oktober 2007 15:11:08 schreef Protyn:
Op de robot zou een ronddraaiende sensor zitten die de lichtstralen opvangt. Met de afstand en hoek kan de robot vervolgens de exacte positie bepalen.

Maar hoe bepaal je de afstand tot een welbepaalde laser, das dan al 1 vraag. Je kan je lasers gelijktijdig laten pulsen, en dan via looptijdsverschillen in aankomst gaan zien waar je zit, maar een resolutie van 1 meter resulteerd al in een tijdsverschil van 3nS, das wel weinig om te kunnen detecteren. Er bestaan wel lasermeetsystemen maar ik weet er het fijne niet van.

Kan je misschien niets met een kleinschalige radar?

- - big bang - -

Het is zeker mogelijk. Ik heb het idee gehaald uit een onderzoek.
http://www.precisieportaal.nl/files/93-3-082.pdf

Ik weet enkel niet welke lasers of IR zenders en ontvangers te gebruiken.

Daarna is het kwestie van een accu te vinden voor de bakens.

Hoe zit het eigenlijk?

De info omtrent de plaats van het object...
Moet die in het object bekend zijn?
Of buiten de sector waarin het object zich bevind?

Als het in het object bekend zou moeten zijn, én het object is groot en beweegt zich niet snel in het gebied, kun je er voor kiezen een roterende kop op het object te plaatsen, met een IR sensor.
De vier bakens op de hoeken van de sector, zouden een per baken uniek IR signaal moeten uitsturen
Zodra de sensor op het object onder elk een bepaalde hoek de bakens waarneemt, kan de hoek van waarneming geregistreerd worden in het object. Als hij minimaal 3 bakens gezien heeft, zal hij zijn positie kunnen uitrekenen.
Dit zal een pittige rekensom worden, maar het lijkt me mogelijk.

Nadeel is dat bij meerdere objecten in de sector, het ene object de andere in de schaduw van de IR data plaatst.
Maar aan de andere kant heb je genoeg aan 3 uit 4 meetpunten.
Ik zal het eens uittekenen...

Bij deze:

de robot zelf zal zijn positie uitrekenen binnen de oppervlakte begrenst door de bakens. Daarbinnen moet de robot een bepaald pad afleggen waarbij het lijnen op het grasveld spuit.

In principe heb je met 2 bakens ook al genoeg, omdat je afstand en hoek meet.

het lichtveld van de IR moet horizontaal zijn over een hoek van 90°. In het onderzoek was dat verticaal

de grootte van de robot zal vergelijkbaar zijn een autonome grasmaaier.
Ik zou met twee aangedreven wielen werken en twee gestuurde wielen (achteraan)

De spuitkop zal langs de zijkant liggen, om de doelpalen gemakkelijk te kunnen uitwijken.

Op 24 oktober 2007 21:00:26 schreef Protyn:
In principe heb je met 2 bakens ook al genoeg, omdat je afstand en hoek meet.

Afstand meten is te ingewikkeld lijkt me.
Als je meer bakens hebt, heb je ook meer referentiepunten onder een variabele hoek.

nieuwe info gevonden; Is beetje ingewikkeld voor mij, ik neem het even door

http://www.restena.lu/convict/Jeunes/beacon_2.htm

GPS op 1 meter nauwkeurig is niet alleen militair maar ook voor de betalende klant (hebben ze me laatst bij ESA ff uitgelegd). Maar goed, ik help nu niet echt .

Ik ben ook nieuwsgierig geworden naar de nauwkeurigheid/resolutie die de TS wenst te halen.

- - big bang - -

zoals ik het nu zie zijn er twee mogelijkheden om de bakens te maken.

1. Laser + lens om een laserveld ipv straal te verkrijgen.
Kan dit? waar kan ik lasers vinden die +-150m aankunnen?

2. gebruik maken van bestaande systemen (zijn wel duur)
http://www.robotoolz.com/mplane.html

vervolgens moet ik nog een roterende sensor vinden niet dit kan opvangen, enig idee?

Op 24 oktober 2007 15:11:08 schreef Protyn:
Ik heb een precies positioneringsysteem nodig voor een robot op een voetbalveld.

Wat moet deze robot doen op het voetbal veld. De vraag lijkt erg op dit topic http://www.circuitsonline.net/forum/view/54048

Op 24 oktober 2007 20:13:59 schreef big bang:
[...]
Inderdaad, ik dacht voor commerciële consumer GPSsen iets van een 10m, en voor military iets van 1 meter zeker, dat misschien nu door truucjes nog wel wat verder verfijnt is, maar zeker niet tot op cm resolutie, moest dat nodig zijn.

Op 25 oktober 2007 02:18:57 schreef Eagle666:
GPS op 1 meter nauwkeurig is niet alleen militair maar ook voor de betalende klant (hebben ze me laatst bij ESA ff uitgelegd). Maar goed, ik help nu niet echt .

http://www.trimble.com/pdf/AG_RTK%20BSNetworks_WP_0806.pdf
resolutie tot op 1 inch.
Commercieel systeem, Alleen voor de hobbiest niet echt een leuk prijsje.

Op 24 oktober 2007 21:07:36 schreef Fantomaz:
[...]

Afstand meten is te ingewikkeld lijkt me.
Als je meer bakens hebt, heb je ook meer referentiepunten onder een variabele hoek.

Laat alle speakers rond het veld na elkaar een toon uitzenden en meet de looptijden van de signalen.

Je creëert een soort LORAN systeem met geluid. Hier mee kan je robot zijn positie bepalen. http://nl.wikipedia.org/wiki/LORAN

Op 24 oktober 2007 21:00:26 schreef Protyn:

De spuitkop zal langs de zijkant liggen, om de doelpalen gemakkelijk te kunnen uitwijken.

Lees het andere topic ook even door. We hebben nu 2 topics met het zelfde probleem. En de zelfde discussies gaan komen.

Ik heb eens het een en ander bekeken en weet je wat jij moet doen? Niet naar de kvk maar een draad in de grond leggen voor het beestje overheen rijd met 3 detectors.
.
I . I I
.
.
.

Is het goedkoopste snelste waarschijnlijk ook nog het beste voor prijs kwaliteit verhouding.
Een gps systeem betalen ze jou toch niet en zelf koop je het niet omdat dit te duur is. Ultrasoon is leuk maar komt niet zover. Een laser moet je voeden en of elke keer batt verwisselen en zal zeker niet goedkoop zijn.

Leg een lus in de grond. als je het slim doet zal je beestje alles spuiten zelf de rondingen.

we hebben idd dezelfde opdracht

Ik wil een systeem waarbij je weinig voorbereiding nodig heb. De lus leggen is dus niet ideaal. Verder moet je ook met verschillende lussen werken met verschillende freq en dit kan problemen geven.

trimble idd erg duur en niet nauwkeurig genoeg

ik denk niet dat loran een nauwkeurigheid van 2cm kan garanderen. Op een trainingsveld zitten ook geen speakers

is het ook niet op te lossen met versnellingsmeters, snelheidsmeters, gyroscoop en een hoop snel rekenwerk?

Op 5 november 2007 13:11:19 schreef Protyn:
we hebben idd dezelfde opdracht

Ik wil een systeem waarbij je weinig voorbereiding nodig heb. De lus leggen is dus niet ideaal. Verder moet je ook met verschillende lussen werken met verschillende freq en dit kan problemen geven.

trimble idd erg duur en niet nauwkeurig genoeg

ik denk niet dat loran een nauwkeurigheid van 2cm kan garanderen. Op een trainingsveld zitten ook geen speakers

Het is misschien een idee omdan de opdracht omschrijving duidelijk te geven. Misschien krijg je dan betere en duidelijkere antwoorden.

Als dit een schoolopdracht is of zelfs een bedrijfsopdracht is het afwegen van kostprijs, complexiteit en ontwikkeltijd en gebruiksvriendelijkheid ook een factor waar je naar moet kijken.

Die lus leg je, per veld, eenmalig onder het veld waar de lijnen moeten komen.
bij gebruik Je sluit de zender aan, robot op de start positie en je bent klaar.

Als je eerst bakens neer moet zetten voor je de robot kan gebruiken ben je al veel verder. Verder krijgt je robot meer ingewikkelde sensors en rekenwerk. De hebt meer bakens nodig die je allemaal plaatsen en uitrichten als je met lasers gaat werken.

Elk systeem wat je toevoegd aan je oplossing maakt het complexer, bewerkelijker en moeilijker ingebruik. Je kans op storingen neemt toe. De oplossing met de draad onder het veld is een bewezen technologie. Er zijn hele fabrieken waar de robots zich op deze manier bewegen. De Container terminal in rotterdam draait op een dergelijk systeem.

In de process industrie bestaan beveiligings laser's welke een vast gebied kunnen bestrijken, mischien vind je hier wat info.
http://www.sickusa.com/gus/products/product_catalogs/industrial/safety…

je hebt gelijk, sorry, zal in de toekomst meer uitleg geven

wat met de pen stip?

Waar kan ik info vinden ivm de lus?

Hoe zit het met de voeding van de lus? Sommige velden zijn sterk afgelegen?

http://www.philohome.com/sensors/filoguide.htm

is een voorbeeld wat ik al eerder heb gemeld in het andere topic.

Ik zou zeggen bouw het en maak een testtraject onder een laag gras.

De voeding van de lus kanje gewoon met een voedingspunt en zender langs de kant zetten. Neem een auto accu op een karretje bijvoorbeeld.

Voor alle duidelijkheid zal ik even mijn schoolopdracht beter uitleggen. Het doel is een autonoom belijningstoestel maken voor sportvelden(vooral voetbal). De max afwijking van een rechte lijn is 2cm. De lijnen worden geverft. Best is dat het toestel niet over net geverfde lijnen rijdt. Ik denk dat het beste is dat het toestel eerst alle lijnen horizontaal verft, daarna verticaal. (dit maakt het met een lus vrij moeilijk).
vervolgens denk ik dat zo'n toestel pas rendeerd (werkuren!) indien er meerdere velden zijn zal de kostprijs voor de wire guidance erg oplopen terwijl dat met de verplaatsbare bakens niet het geval is.

De wire guidance methode kan evengoed vervangen worden door een gyroscoop waarbij er magneten in het gras zitten om de nauwkeurheid te garanderen.

Op 5 november 2007 17:32:46 schreef Protyn:
De max afwijking van een rechte lijn is 2cm.

Deze eis maakt het al een zeer ingewikkeld en dus duur systeem. GPS valt uiteraard al af (overigens, dat Trimble systeem maakt gebruik van extra basestations, GPS zelf kan NOOIT zo nauwkeurig zijn). Ook dat systeem met laser waarmee je hoeken en daarmee positie bepaald krijg je niet binnen die 2cm eis.
Enige optie die ik zie: Zet een lijn uit met een laser en laat daar je wagentje lang lopen. Dus laser op de ene hoek, mikken op de andere hoek. En zo lijn-voor-lijn.

Maar ehm,,,, ome Gerrit liep toch ook niet met 2cm nauwkeurigheid die lijnen te trekken? (zeker niet met een biertje op)