Kif: meetsnoeren op een multimeter ingestoken op stroommeting en dan gaan meten op spanning is er ook nog zo eentje (dan wel met een multimeter die het nog niet komt zeggen).
Om verder te gaan met het verhaal van Scud; vroeger op het werk zoiets eens voorgehad met een lineaire robot (zwaar ding 2ton, werkvlak zo'n 17m X 14m) waarvan de X-as aangedreven werd door 2 servomotoren op dezelfde as. Deze motoren hadden elk een resolver voor positiemeting, elk een servodrive module waarvan de ene als master en de andere als slave stond.
Het boeltje werkt zo: de master servomodule krijgt een coordinaat binnen, die module stuurt zijn motor naar de juiste plaats, want kan gemeten worden op de master resolver. De slave servomodule krijgt de stroommeting van de mastermotor binnen en copieert deze naar de slave motor, de slavemotor wordt dus blindelings hetzelfde gestuurd als de master. De slave heeft ook een resolver voor de slave servodrive.
Na een grondig onderhoud van twee weken en het vervangen van speciale kabels door de energierupsen, gaan we in test.
Wat er toen gebeurde weet ik nog als gisteren... die robot wil naar een positie accelereren, maar blijft nagenoeg ter plaatse staan en begint over een 10tal cm ENORM te vibreren, nooit gehoord. Het was zo hevig dat ik dacht dat de tent ging invallen...
Daar hebben we menig uurtje achter mogen zoeken, de dag erna nog samen met iemand van Parker Hannifin (Duits) om het op te lossen.
Het probleem was dat er twee kabels verwisseld geraakt waren van de resolvers. Je zit dus op de linkse motor te sturen en op de rechtse zijde te meten. En omgekeerd.
Als je dergelijk beest met een maximale acceleratie ziet heen en weer donderen, dan slik je toch wel eens een paar maal na mekaar.
- - big bang - -