stappenmotor aansturing robotarm

Hoi techneuten

Tijd niet geweest hier,enkel waai ik eens aan als ik wat info zoek!

Na mijn eerste robotarm project lijkt het me leuk om een 2e te bouwen.
Hier voor wil stappenmotoren voor gebruiken,het plan is om eerst de motoren,driver enz te bestellen en hier in de koude wintermaanden wat mee te stoeien om vervolgens in het voorjaar te beginnen met bouwen!

Sta op het punt om spul te bestellen maar ik blijf twijfelen bij de juiste aanstuurkaart!
Een bijkomend probleem is dat ik 6 assen wil gebruiken waardoor het gelijk weer uit de klauwen loopt met de euries!
deze motoren:
http://www.omc-stepperonline.com/gear-ratio-151-planetary-ge...p-146.html
drivers:
http://www.omc-stepperonline.com/leadshine-m542-stepper-moto...p-172.html
bijhorende voeding uiteraad.

Nu zoek ik er nog een goede controller board bij,
deze bijvoorbeeld:
https://www.impulsecnc.nl/nl/webshop/usbcnc/usbcnc-cpu-5b-pr...nal-detail
of deze iets goedkopere bij conrad:
https://www.conrad.nl/nl/trinamic-6-assige-stappenmotorsturi...94069.html

Beid keren weet ik niet wat ik van de software moet verwachten,neem aan dat dit volledig gericht is op cnc?
of zou ik beter een kaart kunnen nemen waarmee ik mach3 kan gebruiken bv?

waar zou ik als beginner het beste mee kunnen beginnen?
ben al weken aan het googelen en lezen maar zie door de bomen het bos niet meer.
Het liefst zou ik een complete set kopen met alles er bij maar deze zijn allemaal 3 en 4 assig.
hoop dat iemand mij een zetje in de goede richting kan geven.

Hier een filmpje van mijn eerste arm
http://www.youtube.com/watch?v=B2fl8-L6xcA&list=UU2w6PGbINbi...ZJs7KeJafg

Oef zeg dat kost serieus geld. Is het geen idee om zelf een controller te bouwen? Een oude computer gebruiken als controller enzo. En misschien meer geld uitgeven aan de motoren?

Jouw motoren lijken me erg traag met de grote vertragingskast er achter. Ik zou een er even berekeningetje aan wagen om te kijken welke snelheden je gaat halen en schatten of dat acceptabel is

Lambiek

Special Member

Ook toevallig, ik ben met het zelfde bezig.

Ik heb mijn motoren en drivers bij stappenmotor.nl vandaan.
http://www.stappenmotor.nl/Stappenmotor/Speciale%20cnc%20sta...raging.htm
Getoonde plaatje is een motor, vertraging, en driver in één.

Ik heb het allemaal los gekocht een paar jaar geleden (is hier een tien jaren plan) , en dat werkt ook prima. Heb de zelfde driver die jij toont.

Het draait een stuk sneller als op het filmpje te zien is, en heb een koppel van 1Kg/meter. Achter af had het wel iets minder gekund.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

@ Ex-fietser
Zelf bouwen zou inderdaad goedkoper wezen maar als beginner kijk ik naar wat juist het makkelijkste is:)
zal me inderdaad nog even verdiepen in de vertraging/snelheid voordat ik bestel!

@lambiek

dat is inderdaad toevallig:)hoe ver ben je al?

die motor die jij gebruikt was ook mijn eerste keus,heb een aantal keer contact gehad met stappenmotor.nl maar kreeg niet echt goede antwoorden op mijn vragen.
weet je ook de gear ratio van de vertraging?
kan in het buitenland aardig goedkoper kopen dan in nederland ben ik al achter

Hoeveel assen ga je gebruiken uiteindelijk en heb je daar ook al rekening mee gehouden met de aanschaf van de electronica?
wat gebruik je verder om de motor aan te sturen? software/controllerboard?
en met dat koppel zou ik ook goed uit de voeten kunnen:)

Alvast bedankt

Lambiek

Special Member

Op 17 november 2014 12:56:36 schreef dezeikkes:
dat is inderdaad toevallig:)hoe ver ben je al?

Onderstel is klaar, schouder is klaar, en de bovenarm is klaar, ben nu met de onderarm bezig. Ik maak alles van MDF, en sommige onderdelen van aluminium. Zoals ik al zei, heb er geen haast mee.
Doe zo af en toe eens wat, als ik zin heb.

weet je ook de gear ratio van de vertraging?

De overbrengging is 1:20, heb ik bij stappenmotor.nl vandaan.
De vertraging is vierkant niet rond.

Hoeveel assen ga je gebruiken uiteindelijk en heb je daar ook al rekening mee gehouden met de aanschaf van de electronica?

Ik ga het met vijf assen doen, vier stappenmotoren en één zware modelbouw servo voor de grijper. Ik heb vier microstep drivers ook bij stappenmotor.nl vandaan.

wat gebruik je verder om de motor aan te sturen?

Als hardware gebruik ik een pic micro 16F1939.

software/controllerboard?

Software schrijf ik zelf, controllerboard maak ik ook zelf.
Heb hier een printen frees staan.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

in ieder geval wel makkelijk dat je al ervaring hebt met programmeren,scheelt een stuk!ik moet helemaal van nul komen;)

hoe zit je met het gewicht van de arm,mdf is aardig zwaar toch?
ik heb zelf ook met mijn projecten dat ik er mee bezig ben als ik zin heb,soms kijk je er maanden niet naar om en dan begint het ineens weer te kriebelen!

ik denk dat ik voor de nema 23 met een gear ratio 15:1 ga,moet veel kracht hebben voor de schouder en ga werken met tandriem aandrijving dus daar kan ik ook nog mee spelen
http://www.omc-stepperonline.com/gear-ratio-151-planetary-ge...p-146.html

heb besloten om dit te proberen met een arduino aan te sturen,schijnt makkelijk te programmeren zijn en de speciaal voor cnc programma's heb ik niet veel aan!!

bedankt voor de info;)

Lambiek

Special Member

Op 18 november 2014 20:57:31 schreef dezeikkes:
hoe zit je met het gewicht van de arm,mdf is aardig zwaar toch?

Het is redelijk zwaar, maar ik heb kracht genoeg, en MDF is goed te bewerken met mijn freesbank. Het geheel (zoals nu op de foto's te zien is) weegt +/- 7 Kg, en het meeste gewicht zit in de motoren.

en ga werken met tandriem aandrijving.....

Ik heb een tandriem onder in zitten voor de draaibeweging, niet echt voor de kracht maar meer voor de positie van de motor.

Binnenin zit ook nog een hele constructie voor de draai beweging, de ronde schijf die je ziet draait op kogellagers. En onder de schijf zitten de eindschakelaars voor de max positie en de nulstand detectie.

De afmeting van de grondplaat is 200 X 300 mm, en de totale hoogte wordt (als de arm helemaal rechtop staat) zo'n 700mm.

Hier nog een paar foto's van het geheel tot nu toe, zo als je ziet moet er nog wel iets gebeuren.

http://www.uploadarchief.net/files/download/robotarm_1.jpg

http://www.uploadarchief.net/files/download/robotarm_2.jpg

http://www.uploadarchief.net/files/download/robotarm_3.jpg

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Dat ziet er al goed uit lambiek!ben best wel benieuwd naar de snelheid van het draaien enz. met die vertraging.

ik heb vandaag 1 driver en een voeding voor 6 motoren binnen gekregen!
motor inc vertraging 1:15 heb ik uit het buitenland besteld dus dat zal wel wel 2 weken duren!

mak hem weer volledig uit aluminium,6mm plaat voor de voet en geraamte van de rest van de arm,lagerhuis voor de voet ligt al klaar!

heb een draai en frees bank staan die nu eindelijk tot hun recht komen;)

als er interesse voor is wil ik in dit topic wel foto's plaatsen van de vooruitgang.

Lambiek

Special Member

De vooruitgang tonen is altijd leuk natuurlijk. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Als ik het aan zou sluiten volgens dit schema,dan zou ik pin 8 tot 13 kunnen gebruiken voor nog 3 motoren?
valt me tegen als beginner om er een beetje duidelijk achter te komen wat je allemaal nodig bent!

mechanische gedeelte gaat me goed af maar de software gebeuren heb ik het moeilijk mee haha!

http://wiki.zentoolworks.com/images/thumb/0/0a/ZTW-Arduino-Control-Diagram.jpg/640px-ZTW-Arduino-Control-Diagram.jpg

Lambiek

Special Member

Bij de meeste drivers heb je drie signalen nodig, en de massa/gnd.
De signalen zijn; vrijgave driver, links/rechts, en de puls.

Zit er geen datasheet of voorbeeld bij je driver?

Ik zie nu dat je driver bij elk signaal een negatieve en een positieve aansluiting heeft. Je kan dus met negatieve of positieve elektronica werken.

Als we er van uitgaan dat je de driver met een positief signaal gaat aansturen, dan moet je alle negatieve ingangen aan de gnd leggen.

Als je besluit om in de negatieve kant te gaan sturen, moeten allen positieve ingangen aan de plus 5VDC liggen.

EDIT:
Je ingangen bevatten optocouplers, dus als je met een hogere spanning je ingangen gaat sturen, dan moet er wel een voorschakel weerstand tussen. Zie datasheet.

[Bericht gewijzigd door Lambiek op 25 november 2014 19:29:03 (13%)]

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

https://www.impulsecnc.nl/datasheets/leadshine/ManualM542V2.pdf
zie net dat je er al in gekeken had!

zat al even in de datasheet te kijken,maar ik ga eerst nog even terug naar google(zucht).

bedankt voor je antwoord lambiek;)

Heb besloten om toch voor wat lichter motoren te gaan = goedkopere drivers,voeding en uiteindelijk kleinere arm wat ook weer bespaard!

alleen de motoren en electronica zou uiteindelijk al 7 a 800 kosten.
nu rond de 250.

mocht deze arm lukken,dan maak ik een 2e maar een keer zo groot.

ik ga nu nema 16 gebruiken met een 1:5 gear ratio,
dit stuur ik aan met Big easy drivers en arduino uno,dat heb ik ook al binnen.

ga heb proberen zo klein mogelijk te houden;)

het karton wat je ziet was even ter illustratie van hoe het er uit ziet,beetje duidelijk te maken voor mezelf aan wat voor formaat ik moet denken!
ik heb 8 mm alu besteld voor de onderplaat,draai plato enz. en 6 mm voor het geraamte van de arm.

de 3 nema 16.

verschil tussen de 16 en 24. 340 gr vs 1500 gr

Lambiek

Special Member

Mooie motoren, is nogal een verschil met die andere zeg.

Die vertraging van 1:5 is dat genoeg?
Hoeveel Nm/Ncm hebben deze op de as?

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

motoren zien er erg mooi uit,je zou ze haast in de vitrinekast zetten;)

ze leveren 82.1Ncm op de as,niet gekke veel maar ga de motoren als tegen gewicht gebruiken om zo veel mogelijk gewicht van de arm zelf weg te nemen!

moet nog 3 motoren bij bestellen,dat worden waarschijnlijk nema17 met een 14:1 ratio die 3.9Nm leveren!zal de kleinere dan vooral bovenin de arm gebruiken.kantelen,draaien en knijpen van de klauw.

Vandaag komt het eerste alu binnen dus kan al beginnen aan de voet!

Groeten!

Waar heb jij je tandriemwielen/riemen weg gehaald lambiek?
Denk dat ik ze bij conrad ga bestellen,die man van stappenmotoren heeft nooit weer gereageerd op mijn mail dus daar zal ik niks weg halen

Ik heb de tandwielen en riemen de eerste keer ook bij conrad gekocht. Overweeg om spullen uit de "3D printer wereld" te gebruiken. Daar is een markt, waar ook de chinezen de boel onder prijs-druk zetten. Maar voor een Nederlandse leverancier met Nederlandse kopersbescherming, kijk naar reprapworld.com.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
Lambiek

Special Member

Ik had ze nog liggen, keer overgehouden van een klusje.

Maar Conrad heeft ze ook, de prijzen verschillen niet zo heel veel dus maakt niet zoveel uit waar je ze koopt.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Zal het even bekijken wat goedkoper is!
Conrad heeft wel een redelijk groot assortiment en gratis verzending.

Zit alleen nog een beetje te twijfelen over de voeding,
ik denk dat ik met een 400W 24V 16.7A wel uit de voeten kan.

heb mijn materiaal binnen. wel makkelijk op maat te bestellen bij aluminiumopmaat.nl maar je ziet op de rand dat het geknipt is dus moet helaas overal een mm af frezen.

het meeste spul is binnen en ben al begonnen met de bouw van het draai gebeuren!
ik wou jullie toch even snel op de hoogte brengen,foto's kijken vind iedreen leuk lijkt me;)

[attachment=4]

Op 4 december 2014 12:58:30 schreef dezeikkes:

ze leveren 82.1Ncm op de as,niet gekke veel maar ga de motoren als tegen gewicht gebruiken om zo veel mogelijk gewicht van de arm zelf weg te nemen!

moet je dan rekening houden met een slinger effect?

Ik ga dit volgen, hoop dat jullie je vooruitgang laten zien.

Lambiek

Special Member

moet je dan rekening houden met een slinger effect?

Nee je hebt geen slinger effect, maar vanaf het draaipunt heb je een lang stuk arm. Omdat een beetje in balans te houden gaat hij de motor achter het draaipunt plaatsen.

@ TS,
Mooi stukje draai en frees werk. :)

Ik zie dat je je draai en freesbank ook bij HBM vandaan hebt, of zie ik het verkeert?

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Inderdaad,door de motor net achter het draaipunt te houden word de arm wat lichter en hierdoor ga kan ik iets lichtere motoren gebruiken of een grotere arm bouwen;)

Bedankt lambiek,kwam mijn machine bankwerk opleiding toch nog van pas:)
draai en frees zijn inderdaad van hbm,fijne betaalbare machines.
frees is van mij maar de draaibank is van een kennis waar ik altijd terecht kan.

Heb later toch nog de draaischijf 5mm verder uitgedraaid zodat het lager wat dieper ligt,dit staat toch iets beter!helaas is het draaiwerk niet zo mooi meer omdat die kennis niet de juiste beitels heeft voor binnen draaiwerk maar het is in ieder geval gelukt met de spullen die hij heeft!

voordat ik verder kan moet ik eerst nog tandriemwielen bij bestellen en
40x40 alu staf om motor steunen van te freesen,door de feest dagen loopt dit ook wat vertraging op,wel jammer aangezien ik nu eindelijk eens echt tijd heb om wat te doen!!

Fijne feest dagen iedreen;)

[Bericht gewijzigd door dezeikkes op 23 december 2014 20:15:58 (17%)]

Jochem

Golden Member

Heb geduld: alle dingen zijn moeilijk voordat ze gemakkelijk worden.

Op 24 december 2014 09:59:37 schreef Jochem:
[...]Fijne freesdagen!

haha freesdagen;)zie het nu pas,las er eerste keer overheen!

Ondertussen heb ik een motorsteun kunnen frezen,tandriem wielen pas kunnen maken en onderdelen kunnen verzamelen voor de bovenbouw.
er is een kunststof tandwiel kapot gegaan in de versnellingsbak van de frees dus het ligt even stil,dit geeft me wat tijd om een motor aan de gang te krijgen!