stappenmotor aansturing robotarm


Dat ziet er al goed uit lambiek!ben best wel benieuwd naar de snelheid van het draaien enz. met die vertraging.

ik heb vandaag 1 driver en een voeding voor 6 motoren binnen gekregen!
motor inc vertraging 1:15 heb ik uit het buitenland besteld dus dat zal wel wel 2 weken duren!

mak hem weer volledig uit aluminium,6mm plaat voor de voet en geraamte van de rest van de arm,lagerhuis voor de voet ligt al klaar!

heb een draai en frees bank staan die nu eindelijk tot hun recht komen;)

als er interesse voor is wil ik in dit topic wel foto's plaatsen van de vooruitgang.

Lambiek

Special Member

De vooruitgang tonen is altijd leuk natuurlijk. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Als ik het aan zou sluiten volgens dit schema,dan zou ik pin 8 tot 13 kunnen gebruiken voor nog 3 motoren?
valt me tegen als beginner om er een beetje duidelijk achter te komen wat je allemaal nodig bent!

mechanische gedeelte gaat me goed af maar de software gebeuren heb ik het moeilijk mee haha!

http://wiki.zentoolworks.com/images/thumb/0/0a/ZTW-Arduino-Control-Diagram.jpg/640px-ZTW-Arduino-Control-Diagram.jpg

Lambiek

Special Member

Bij de meeste drivers heb je drie signalen nodig, en de massa/gnd.
De signalen zijn; vrijgave driver, links/rechts, en de puls.

Zit er geen datasheet of voorbeeld bij je driver?

Ik zie nu dat je driver bij elk signaal een negatieve en een positieve aansluiting heeft. Je kan dus met negatieve of positieve elektronica werken.

Als we er van uitgaan dat je de driver met een positief signaal gaat aansturen, dan moet je alle negatieve ingangen aan de gnd leggen.

Als je besluit om in de negatieve kant te gaan sturen, moeten allen positieve ingangen aan de plus 5VDC liggen.

EDIT:
Je ingangen bevatten optocouplers, dus als je met een hogere spanning je ingangen gaat sturen, dan moet er wel een voorschakel weerstand tussen. Zie datasheet.

[Bericht gewijzigd door Lambiek op 25 november 2014 19:29:03 (13%)]

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

https://www.impulsecnc.nl/datasheets/leadshine/ManualM542V2.pdf
zie net dat je er al in gekeken had!

zat al even in de datasheet te kijken,maar ik ga eerst nog even terug naar google(zucht).

bedankt voor je antwoord lambiek;)

Heb besloten om toch voor wat lichter motoren te gaan = goedkopere drivers,voeding en uiteindelijk kleinere arm wat ook weer bespaard!

alleen de motoren en electronica zou uiteindelijk al 7 a 800 kosten.
nu rond de 250.

mocht deze arm lukken,dan maak ik een 2e maar een keer zo groot.

ik ga nu nema 16 gebruiken met een 1:5 gear ratio,
dit stuur ik aan met Big easy drivers en arduino uno,dat heb ik ook al binnen.

ga heb proberen zo klein mogelijk te houden;)

het karton wat je ziet was even ter illustratie van hoe het er uit ziet,beetje duidelijk te maken voor mezelf aan wat voor formaat ik moet denken!
ik heb 8 mm alu besteld voor de onderplaat,draai plato enz. en 6 mm voor het geraamte van de arm.

de 3 nema 16.

verschil tussen de 16 en 24. 340 gr vs 1500 gr

Lambiek

Special Member

Mooie motoren, is nogal een verschil met die andere zeg.

Die vertraging van 1:5 is dat genoeg?
Hoeveel Nm/Ncm hebben deze op de as?

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

motoren zien er erg mooi uit,je zou ze haast in de vitrinekast zetten;)

ze leveren 82.1Ncm op de as,niet gekke veel maar ga de motoren als tegen gewicht gebruiken om zo veel mogelijk gewicht van de arm zelf weg te nemen!

moet nog 3 motoren bij bestellen,dat worden waarschijnlijk nema17 met een 14:1 ratio die 3.9Nm leveren!zal de kleinere dan vooral bovenin de arm gebruiken.kantelen,draaien en knijpen van de klauw.

Vandaag komt het eerste alu binnen dus kan al beginnen aan de voet!

Groeten!

Waar heb jij je tandriemwielen/riemen weg gehaald lambiek?
Denk dat ik ze bij conrad ga bestellen,die man van stappenmotoren heeft nooit weer gereageerd op mijn mail dus daar zal ik niks weg halen

Ik heb de tandwielen en riemen de eerste keer ook bij conrad gekocht. Overweeg om spullen uit de "3D printer wereld" te gebruiken. Daar is een markt, waar ook de chinezen de boel onder prijs-druk zetten. Maar voor een Nederlandse leverancier met Nederlandse kopersbescherming, kijk naar reprapworld.com.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
Lambiek

Special Member

Ik had ze nog liggen, keer overgehouden van een klusje.

Maar Conrad heeft ze ook, de prijzen verschillen niet zo heel veel dus maakt niet zoveel uit waar je ze koopt.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Zal het even bekijken wat goedkoper is!
Conrad heeft wel een redelijk groot assortiment en gratis verzending.

Zit alleen nog een beetje te twijfelen over de voeding,
ik denk dat ik met een 400W 24V 16.7A wel uit de voeten kan.

heb mijn materiaal binnen. wel makkelijk op maat te bestellen bij aluminiumopmaat.nl maar je ziet op de rand dat het geknipt is dus moet helaas overal een mm af frezen.

het meeste spul is binnen en ben al begonnen met de bouw van het draai gebeuren!
ik wou jullie toch even snel op de hoogte brengen,foto's kijken vind iedreen leuk lijkt me;)

[attachment=4]

Op 4 december 2014 12:58:30 schreef dezeikkes:

ze leveren 82.1Ncm op de as,niet gekke veel maar ga de motoren als tegen gewicht gebruiken om zo veel mogelijk gewicht van de arm zelf weg te nemen!

moet je dan rekening houden met een slinger effect?

Ik ga dit volgen, hoop dat jullie je vooruitgang laten zien.

Lambiek

Special Member

moet je dan rekening houden met een slinger effect?

Nee je hebt geen slinger effect, maar vanaf het draaipunt heb je een lang stuk arm. Omdat een beetje in balans te houden gaat hij de motor achter het draaipunt plaatsen.

@ TS,
Mooi stukje draai en frees werk. :)

Ik zie dat je je draai en freesbank ook bij HBM vandaan hebt, of zie ik het verkeert?

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Inderdaad,door de motor net achter het draaipunt te houden word de arm wat lichter en hierdoor ga kan ik iets lichtere motoren gebruiken of een grotere arm bouwen;)

Bedankt lambiek,kwam mijn machine bankwerk opleiding toch nog van pas:)
draai en frees zijn inderdaad van hbm,fijne betaalbare machines.
frees is van mij maar de draaibank is van een kennis waar ik altijd terecht kan.

Heb later toch nog de draaischijf 5mm verder uitgedraaid zodat het lager wat dieper ligt,dit staat toch iets beter!helaas is het draaiwerk niet zo mooi meer omdat die kennis niet de juiste beitels heeft voor binnen draaiwerk maar het is in ieder geval gelukt met de spullen die hij heeft!

voordat ik verder kan moet ik eerst nog tandriemwielen bij bestellen en
40x40 alu staf om motor steunen van te freesen,door de feest dagen loopt dit ook wat vertraging op,wel jammer aangezien ik nu eindelijk eens echt tijd heb om wat te doen!!

Fijne feest dagen iedreen;)

[Bericht gewijzigd door dezeikkes op 23 december 2014 20:15:58 (17%)]

Jochem

Golden Member

Heb geduld: alle dingen zijn moeilijk voordat ze gemakkelijk worden.

Op 24 december 2014 09:59:37 schreef Jochem:
[...]Fijne freesdagen!

haha freesdagen;)zie het nu pas,las er eerste keer overheen!

Ondertussen heb ik een motorsteun kunnen frezen,tandriem wielen pas kunnen maken en onderdelen kunnen verzamelen voor de bovenbouw.
er is een kunststof tandwiel kapot gegaan in de versnellingsbak van de frees dus het ligt even stil,dit geeft me wat tijd om een motor aan de gang te krijgen!

Hoi,

Je arm robot's zien er mooi uit :-)

Ik heb vroeger ook eens een 4 DOF robot arm (Lynxmotion) geprogrammeerd met hobby servo's.
Moest het je interesseren... Hier staat info hoe je je arm robot
kan laten bewegen als een echte industriele robotarm.

http://www.robotshop.com/forum/ikine-4-dof-arm-t4452

Bedankt Nowis

Ik ga het zeker even bekijken, ik kan nog wel wat programeer info gebruiken:)
Mijn eerste arm heb ik ook met lynxmotion geprogrammeerd maar niet echt uitgebreid mee aan de gang geweest. maar de winter komt er weer aan dus wie weet;)

Lambiek

Special Member

Hoe staat het met het project? Ik heb er niets aan gedaan deze zomer, te druk met andere dingen. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Hoi Lambiek

Hier net zo, in de zomer ben ik erg druk met motorcross/enduro en Cosplay is ook nog een hobby van me.

Ben net 2 maanden geleden verhuist en ben nu mijn werkplaats aan het herbouwen, isloren, electra/lucht aanleggen en mijn vrouw staat op het punt te bevallen van onze eerste dus dat zal ook de nodige vrije tijd kosten.

Komt vanzelf weer;)

Lambiek

Special Member

Zo ben weer wat verder met mijn robotarm, het heeft even geduurd maar er begint nu schot in de zaak te komen.

Hier wat foto's.

Ben er alleen nog niet helemaal uit wat de kleur moet worden, misschien laat ik het zo en spuit de motoren helemaal zwart. In het vakje van de bovenarm komen nog stikkers met "ROBOTIC ARM" te staan.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Hoi Lambiek, Dat ziet er al super uit zo. Leuk dat je weer even wat post en ik hier ook weer naar een aantal jaar verzeild raak;)
Ik vind de kleur wel mooi zo als het nu is, beetje een industrieele look.

Zelf ben ik helaas niet verder gekomen dan het draai plateau en een klein begin aan de lager houders van de bovenbouw, Het is ook een combinatie van budget en te weinig verstand van de aansturing van de stappenmotoren.
Het draai plateau heb ik aan het draaien gekregen met ardunio maar om een complete arm goed aan het draaien te krijgen moet ik toch gaan werken closed loop motoren enz. te weinig verstand van haha.

Onderstussen wel weer begonnen met een kleine servo arm met hoge kwaliteit high torq servo's en geheel met tandriemen , dit project gaat ook op en aan als er tijd en zin voor is;)

https://youtu.be/I30_aUTGx5I

Lambiek

Special Member

Op 25 oktober 2019 12:23:46 schreef dezeikkes:
Hoi Lambiek, Dat ziet er al super uit zo. Leuk dat je weer even wat post en ik hier ook weer naar een aantal jaar verzeild raak;)
Ik vind de kleur wel mooi zo als het nu is, beetje een industrieele look.

Die industriële look is ook een beetje de bedoeling.":)

Zelf ben ik helaas niet verder gekomen dan het draai plateau en een klein begin aan de lager houders van de bovenbouw, Het is ook een combinatie van budget en te weinig verstand van de aansturing van de stappenmotoren.
Het draai plateau heb ik aan het draaien gekregen met ardunio maar om een complete arm goed aan het draaien te krijgen moet ik toch gaan werken closed loop motoren enz. te weinig verstand van haha.

Je hebt niet echt closed loop nodig, ik doe het ook zonder en dat werkt prima. Ik heb wel tellers gemaakt in de software, dat is wel makkelijk met programmeren, dan weet ik altijd de positie van de assen. De waarde zet ik op een display.

....., dit project gaat ook op en aan als er tijd en zin voor is;)

Ja precies, je moet er tijd voor hebben, maar zin in hebben ook. Anders wordt het niets.

Hier staat nog een andere foto, ik heb verschillende assen werkend.

https://www.circuitsonline.net/forum/file/47598

De verbinding voor de onderarm worden kogelgewrichten, maar die zijn nog niet binnen. Vandaar dat roerhoutje. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.