[Robotica] Show je robot!

Hoi allen!

ben ook een robot aan't bouwen.
het eind komt in zicht...

Hier alvast wat foto's te zien van e.e.a.

http://marsotexx.eu/photo-gallery/

klik vervolgens op: microBot_RoboterNetzBilder

Tekst en uitleg staat er bij.

Groet. mars

To DIY or not to DIY! www.europakade.nl

Gaaf ding, wat doe je er zoal mee? naast spelen?

Haha, spelen da's un goeju!

Beetje uit de hand gelopen project, lang gelee
mee begonnen en nu maar's afmaken. Het is eigenlijk
gewoon een 6 assige-industrie-robot. 3 assen om in een
3d-ruimte te kunenn bewegen en de volgende 3 assen zijn
ervoor om een punt vanuit meerdere richtingen te kunnen
benaderen in 3d. Alles binnen bepaalde grenzen
natuurlijk.

Laatste tijd bezig om de elektronica te fabriceren.
Daarnaast heb ik jaren terug al een heel stuk
software geschreven, dit moet ook nog verder af.
Mechanisch ben ik over de 90% klaar mee.

Nog wat details:

* 6 stappen-motoren voor de assen
* 1 DC-motor voor de gripper open/dicht
* elke as heeft een optische reference sensor
* elke as heeft 2 limit-stop-switches: "motor disable"
* boven- en onderarm beiden zo'n 25 cm
* hele zaakje staat op 15 cm hoge basis
* grijper heeft een geheel open- en dicht detectie
* grijper heeft een "object-in-grijper-sensor"
* verder een zootje aan elektronica: stappen-moter-
drivers, stapen-motor-logica, I/O-gebeuren, voeding
5V-logic en 20V-stappen-motoren,
en wat 'rand-elektronica'
* mechanische onderdelen vooral aluminium profielen van
bouwmarkt, tandwielen en lagers+houders van Conrad.

Ben er nog wel even zoet mee, maar het schiet wel op...

Groet!

To DIY or not to DIY! www.europakade.nl
//Project Quadrocopter 2.0 in progress //dsESC4x //PIC32Flight

dat is netjes gemaakt.

zijn ze indentiek of zijn er verschillen?

robotica rules :D

Op 5 maart 2008 22:48:55 schreef Robbertbd:
dat is netjes gemaakt.

zijn ze indentiek of zijn er verschillen?

Verschillen wel iets, de ene is verbetering van de andere.

//Project Quadrocopter 2.0 in progress //dsESC4x //PIC32Flight

Eindelijk een video van mijn hexapod in prototype status: http://www.youtube.com/watch?v=mvKZAltvkQg

Hij is nog wat traag en er mankeert hier en daar nog wat maar dat komt vanzelf allemaal wel :)

[Bericht gewijzigd door LED-Maniak op 5 maart 2008 23:01:34 (33%)]

Wat een gaaf dingetje! Lijkt zo uit een film weggelopen.
Hoe beweeg je die poten? Servo motortjes?

Op 6 maart 2008 11:00:47 schreef JuuL:
Wat een gaaf dingetje! Lijkt zo uit een film weggelopen.
Hoe beweeg je die poten? Servo motortjes?

Dankje!

Servo's idd, 18 stuks, dus 3 per poot :)

allée, ik wil niet onderdoen ;-)

De electronica is nog niet klaar, maar de mechanische opbouw wil ik jullie alvast niet onthouden ...

Ziehier, "Andy", mijn hexapod ;-)

foto's:
http://cid-59e7d8d59f47de4c.skydrive.live.com/browse.aspx/Robotics/And…

Andy is een 6-potige robot, aangestuurd met 18 servo's.
18 servo's zijn uiteraard aangekocht, en voor de rest bestaat de gehele opbouw uit zelf-gefreesde onderdelen (met mijn profiler), en enkele honderden vijsjes, schroeven en boutjes ...

overview_1.JPG is een algemeen overzicht, met de "body" in de hoogste stand. overview_2.JPG is de laagste stand.

de afbeelding van de spin & spinneweb in top_detail.JPG zijn gewoon karakter "3" en "8" van het windows-font "webdings".

op leg_back.JPG & leg_bottom.JPG zie je de achterkant van de servo's. Ik heb de 4 schroefjes uit de servo gehaald, en mijn achterpaneeltjes "gesandwiched" tussen die schroefjes (zitten verzonken in die achterplaat) De moertjes zitten "geperst" in de plexi. Ik heb de "brackets" voor de servo's universeel gemaakt, vandaar de 2 moertjes. Ik ben van plan om die brackets ook nog voor andere doeleinden te gebruiken ...
De zijkant van de brackets beschikken over 4 gaatjes, waaraan je een andere bracket kan bevestigen. De gaatjes staan horizontaal & verticaal even ver uit mekaar, zodoende kan je een andere bracket in eender welke richting hier tegenaan bevestigen.

Voor de geïnteresseerden:
De autocad files:
http://cid-59e7d8d59f47de4c.skydrive.live.com/browse.aspx/Robotics/And…

en de "klaar om te frezen"-files voor de Profiler:
http://cid-59e7d8d59f47de4c.skydrive.live.com/browse.aspx/Robotics/And…

(standaard servo's, waaronder hitec 322,422,475 & 675 passen in deze brackets)

groeten,
Kris

http://www.digitalplayground.be - where fun meets technology ...

@ActiveHouse

Mooi gemaakt!
Ben ook bezig met een Hexapod, heb tot nu toe 1 poot.
Zit alleen nog met de bevestiging van een poot aan de body.
Hoe heb jij dit gedaan? het lijkt alsof je het gelijmt hebt klopt dat. Verder heb ik geen profiler tot mijn beschikking en moet het doen met een proxxon decoupeer zaag.

De Servo's heb je die al uit geprobeerd of ze sterk genoeg zijn? Ik probeer er achter te komen welke servo's ik het beste kan gebruiken want ja je hebt er wel 18 van nodig dus een beetje zonde om 18 verkeerde servo's te nemen.

Hoi Bluefox,

Veel succes met je hexapod ;-)
Wat bedoel je met "gelijmd" ?
Aan de 2 servo's naar de body toe, zitten telkens een U-bracket. Deze is aan de servo geschroefd.
De U-bracket self, bestaat uit 3 onderdelen, die ik met chloroform aan mekaar heb gelijmd.
de 2 servo's aan de body-kant, daarvan zijn de 2 brackets aan mekaar geschroefd.
Misschien moet je eens een gratis DXF-viewer downloaden, en eens naar de autocad files kijken, misschien verduidelijkt dat veel ineens ...
(Als ik kan helpen, graag)

groeten,
Kris

http://www.digitalplayground.be - where fun meets technology ...

Ik heb het gezien.

Ik heb zelf nog wat brackets liggen van lynnsmotion waar mee ik een dergelijke constructie kan maken.
De pootjes maak ik dan van plexiglas.

Al vind ik het mooier om het geheel van plexiglas te maken de alu brackets zijn weer wat steviger.

Thnks voor de info!

Ps en de servo's hoe heb je die bepaald?
Zijn ze wel sterk genoeg?

Ik heb gewoon momenteel de goedkoopste servo's genomen, temeer ik binnenkort een projectje heb waar ik niet veel kracht nodig zal hebben in de servo's ...
Ik ga Andy gewoon op een doos leggen om te programmeren, als de servo's nadien niet sterk genoeg blijken, bestel ik er wel "zwaardere" ...

Ik ben aan't twijfelen om de SSC32 sequencer software aan te schaffen, heb even geen zin om zelf veel codeerwerk te doen. (Ben jaren programmeur geweest, ondertussen promotie gekregen tot business analyst)
Iemand ervaring met die software ? Vreemd dat er geen trial ofzo te downloaden is, dit is nu echt software die ik niet zomaar "blindelings" wil kopen.
Eventueel een freeware alternatief ? (LynxTerm is net niet genoeg)

groeten,
Kris

http://www.digitalplayground.be - where fun meets technology ...

Project minibot V1 en V2

ter bedanking voor jullie hulpvaardigheid wil ik jullie van hetvolgende op de hoogte houden:
Wij zijn met twee personen gestart aan een thesis robotica voor het behalen van een diploma burgerlijk ingenieur aan de universiteit van Gent.
Wij hebben drie miniatuur robotjes (kheperaII, diameter 6cm) en dus vergelijkbaar met het bovenstaande 'Project minibot'. De robots kunnen communiceren via 400Mhz radio en kunnen zien in welke hoek de andere robot staat. Voor de rest zijn er nog een paar sharp sensoren en een paar analoge IR-afstandssensoren.

op deze blog staat een eerste paar geslaagde pogingen om op een lijn te gaan staan. Voorlopig rijdt de ene robot nog tussen de twee andere en gaan die anderen er vervolgend naartoe gaan rijden. Een beetje simpel maar ik had maar 4 prototypes gemaakt van de analoge IR sensoren en twee robots kregen er elk twee.

De bedoeling is dat deze robots in formatie door een obstakelveld kunnen rijden waarbij ze het obstakel ontwijken en dan vervolgens weer in formatie verderrijden. Maar dat is voor binnen een paar weken.
Verder rijden ze nog soms tegen elkaar maar dat is omdat de IR afstandssensoren het nog niet altijd goed doen, maar er zullen uiteindelijk acht sensoren op de robots komen te staan.

De moeilijkheid van het project zit erin dat de robots autonoom moeten handelen, en dus niet aangestuurd worden via een pc die de positie van de robots binnenkrijgt via een camera of dergelijke.

Alvast bedankt voor de hulp!

Ik ben benieuwd wij hebben op school ook van die robotjes (stil een kast staan :()mooie dingen.

mod edit: quote verwijderd

[Bericht gewijzigd door GJ_ op 10 juni 2009 22:31:02 (90%)]

//Project Quadrocopter 2.0 in progress //dsESC4x //PIC32Flight

Welja ze zijn er al een paar jaar mee bezig, er zijn een paar uitbreidingen gemaakt maar die werken niet altijd.

Zo hebben ze geprobeerd met ultrasoon te werken maar daar zijn de robots veel te klein voor. Verder heb ik nog gedacht aan triangulatie maar ik vrees dat de robots daar ook voor te klein zijn.
En verder een redelijk slechte ondersteuning van de fabrikant, het bios is niet opensource en de code van de door hen gemaakte modules wordt ook niet vrijgegeven... dat maakt het er allemaal niet gemakkelijker op. Zo kan je bv niet broadcasten met de radiomodule en de seriele verbinding kent geen foutcorrectie etc.

Verder is er heel weinig te vinden over autonome robots, er zijn zo een paar 'swarm' dingen maar die zijn nogal simplistisch van aard.
Ook voor de bouw van de onderdelen is er weinig te vinden, zoek zo maar eens naar een analoge IR afstandssensor: je zal niet zo heel veel diepgaande info vinden. (een beetje logisch omdat je direct een oscilloscoop nodig hebt maar toch...)

Nuja we zullen onze bevindingen binnenkort integraal op het net zetten zodat meer mensen kunnen ervan gebruik maken. En zo gaan we verder en verder zeker? :)

En alles zelf maken is dat geen optie ? ik gebruik ook analoge IR werkt goed botsen doet hij bijna nooit soms tegen een zwart object (zwart absorbeerd IR). Ultrasoon is voor dit formaat geen optie.

http://www.swarmrobot.org/ is goede inspiratie bron veel informatie en het zijn slimme robotjes.

Mijn doel is ook om er meerdere te maken en dat ze dan kunnen communiceren met elkaar zodat ze bijvoorbeeld elkaar kunnen volgen.

[Bericht gewijzigd door GJ_ op 10 juni 2009 22:31:51 (10%)]

//Project Quadrocopter 2.0 in progress //dsESC4x //PIC32Flight

onze benadering van intelligent ligt eerder in het feit dat de robotten weten waar ergens de andere staan (hoek) en ze kunnen zowiezo draadloos communiceren waardoor ze bv snel moeten kunnen in een lijn gaan staan.

Nuja het grote probleem van al die robots ligt hem nog altijd in het feit of die multi robot dingen ooit nuttig zullen zijn. Ik denk dat het vooral op het gebied van domotica zal zijn dat dergelijke multi robotsystemen nuttig zullen zijn en dan is een 6-tal robots in formatie (denk ik) nuttiger dan een 200-tal stofzuigers die random uw huis aan het kuisen zijn.

Dit is mijn eerste post hier. Normaal hang ik rond op amerikaanse forums met mijn hexapod maar ik denk ik zal eens wat robotica zoeken op nederlandse sites, en met resultaat! Er staan zeer mooie exemplaren tussen! Complimenten!

Zelf ben ik ook al een tijdje bezig met mijn hexapod.

http://members.home.nl/jj/BlackWido/P1000543_Thumb.JPG

Helaas heb ik niet zo super veel tijd op dit moment dus hij loopt nog niet. Het inverse Kinematics rekenmodel zit er inmiddels wel volledig in. Op dit moment ben ik bezig om een controller toe te voegen zodat het debuggen wat makkelijker wordt.

http://www.youtube.com/watch?v=QsBj7koZ9lk

Er zitten nog wat hikjes in het versturen van de data via bluetooth maar 9 van de 10 frames komen wel goed aan ;)

Daarna is de gait aan de buurt zodat hij ook zijn eerste stappen kan zetten. :D

Zo! Da is een vet ding! :)
Mijn complimenten!

LED addicted... Fijnmalen en snuiven maar!! :P

Ziet er goed uit Xanore, ik krijg ook zin om zoiets te gaan bouwen :)

hier is mijn robot, mijn profielwerkstuk voor school .

Lijnvolger
Een simpele lijnvolger

Functies:
- Kan een lijn volgen :)

Eigenschappen:
- Besturing: PIC (PIC16F648A)
- Programmeertaal: C (MikroC)
- Voeding: 9V Blok batterij
- Sensoren: IR reflectie sensoren
- Actuatoren: motoren
- Afmetingen (LxBxH): 15x10x10
- Geschatte materiaalkosten: € 15
- Geschatte productietijd: Zon 20-30 uur
- Geschatte programmeertijd: 10 uur

http://www.neoel.nl/images/robot/foto1.jpg
http://www.neoel.nl/images/robot/foto2.jpg
http://www.neoel.nl/images/robot/foto3.jpg

Rather a (_E=MC2_) than a (_?_).

@Xanore

Daar zag ik laatst een link van op lynxxxMotion!
Stoer ding!
De bevestiging van Servo aan je body heb je dat zelf gemaakt?
En wat voor Servo's heb je gebruikt?
Je zegt zelf dat ie nog niet loopt dus je weet waarschijnlijk nog niet of ze sterk genoeg zijn.

[Bericht gewijzigd door Bluefox op 18 april 2008 06:28:07 (33%)]

Ziet er goed uit Xanore, ik krijg ook zin om zoiets te gaan bouwen

hier is mijn robot, mijn profielwerkstuk voor school .

Leuke projecten heb je op school Neoel! Ik zie dat je alles zelf hebt gemaakt. Doe je een opleiding electronica of informatica?

@Xanore

Daar zag ik laatst een link van op lynxxxMotion!
Stoer ding!
De bevestiging van Servo aan je body heb je dat zelf gemaakt?
En wat voor Servo's heb je gebruikt?
Je zegt zelf dat ie nog niet loopt dus je weet waarschijnlijk nog niet of ze sterk genoeg zijn.

Hi Bluefox, Ik denk dat je de bevestiging van de 2 servo's in de heup bedoeld. Deze aluminium onderdelen heb ik CNC laten frezen en daarna laten zandstralen. De bedoeling is om in de toekomst de gehele body te vervangen door lasergesneden aluminium delen.

Voor de horizontale beweging zijn 6 Hitec HS-475. Voor de verticale beweging worden 12 Hitec HS-645 Servo's gebruikt. Deze motoren hebben een torque van 9,6kg/cm. Met een totaal gewicht van 2KG is dit zelfs een beetje overkill ;)

Hoewel hij nog niet loopt kan ik wel iedere poot los aansturen en zijn push-ups met 2 poten geen enkel probleem! Sterker nog, met een volle fles fris op zijn rug gaat ie gewoon staan! Dus de servo's zijn zeker sterk genoeg. ;)

@Xanore

Zag een tijd geleden een soort gelijke Hexapod die ook soort gelijk beugels had voor de heupen!
Was volledig van alu, zat een camera op die via gezichts herkenning iemand volgde.
Zag er erg stoer uit.
Heb het idee dat jij die ook wel gezien hebt!

Thnx voor de info!
Dat alu frezen wordt wel lastig, misschien lukt het me om het van dik plexi te maken.