Voeraanschuifrobot

Hey Allen,

Ik ben in de running voor een nieuw projectje op ons melkveebedrijf. Ik had graag een voeraanschuifrobot gebouwd. Voor de mensen die het niet kennen :
https://www.timmer-timmerman.nl/bron/cms_file/842-IMG_1063.JPG

dit toestel rijd bv elk uur langs het voer en rijd daarbij telkens een beetje dichter, zodat de koeien steeds voldoende toegang hebben tot vers voer, ook snachts.

Het bouwen van de robot zie ik geen graten in , ik heb voldoende ervaring opgedaan met het bouwen van een mestrobot destijds; Enige vraag waar ik blijf mee hangen is, hoe ga ik de afstand tot het voerhek het beste gaan meten?
- Een metaalstrip of verfstrip op de vloer is geen optie
- ultrasoon naar het voerhek kan lukken, maar de kop van de koeien kan makkelijk in de weg gaan zitten.
- Enige waar ik voorlopig mee aan de slag zou durven gaan is een ultrasone sensor (industrieel) die een strip volgt die een stuk boven het voerhek hangt. Ik geef em ook een vooruit kijkende ultrasoon mee, die dan de eindposities bekijkt en draait en keert waar nodig.

Zijn er nog andere opties? ik hoor het graag.

Ultrasoon zou ik niet gebruiken bij die afstanden.

Wij hadden vroeger laser afstandsmeters van Banner en die kunnen een kleiner oppervlak detecteren.
Zijn ook zelflerend.
Andere fabrikanten hebben ook zo'n sensors.

Je zou dan over gans de lengte en boven het hekken een plank kunnen monteren die je als referentie kunt gebruiken.
Enkel de ophanging van de sensor zou ~waterpas moeten houden maar dat zou geen probleem mogen zijn.

LDmicro user.

code:

.(citaat) Lely
nam dezelfde besturing als in de in 2008
geïntroduceerde Juno en de Discovery mestschuif die in 2005 het levenslicht zag. Twee
ultrasoonsensoren, de ene naar links
gericht en de andere naar rechts, zorgen
ervoor dat de robot de juiste afstand tot het
voerhek aanhoudt. Is er geen voerhek of
muur, dan volgt de robot een metalen strip
op de vloer. Een gyroscoop houdt de rijrichting in de gaten, terwijl de afstand die de
wielen afleggen wordt gemeten. Zijn de
afstanden die de robot aflegt groot, dan is
een metalen strip die dwars op de rijrichting wordt geplaatst voldoende om de
machine en de gereden afstand weer te
ijken. Er zijn 99 verschillende routes te
programmeren en je kunt 16 verschilende
groepen voeren. Per groep zijn 5 losplaatsen in te voeren. Die groepen kunnen in
een stal zijn gehuisvest, maar ook in verschillende stallen. De rok, die normaliter
het voer aanschuift, gaat dan een paar centimeter omhoog. Dat voorkomt dat er modder of mest aan komt als de Vector buiten
de stal rijdt of eventueel roosters oversteekt. Komt de machine bij een nieuwe
stal, dan openen de roldeuren vanzelf.
Middels bluetooth heeft de robot daar
opdracht voor gegeven. 

De correctie op de wielen is heel langzaam per meter, mis je een stuk beton of hek maakt dat niet uit, corrigeren kan 2 meter verder wel weer.
Zo doet lely dat.

http://edepot.wur.nl/211203

Ik heb eeen maairobot, draadje in de vloer volgen ?

Ja ik weet dat lely ook met ultrasoon werkt, denk dat die sensoren eigenlijk best wel goed werken. Maar een laser afstandsmeter werkt natuurlijk ook wel op de meeste ondergronden.

Ik denk ook dat ik er maar eentje nodig heb, samen met een gyroscoop om hem te laten draaien.

Aan de vloer wil ik sowieso niet raken. Lely doet dit omdat het makkelijker is om hun ding gekalibreerd te krijgen, maar ik kan natuurlijk softwarematig veel meer bekomen. Dit gaan zij natuurlijk niet doen.

Maar als ik het goed voorheb meet lely het linker en rechterwiel en trachht die in een closed loop op dezelfde snelheid te houden als de data van de afstand even niet correct blijkt te zijn? Of misschien elke meter het gemiddelde nemen van de afstand van het voerhek en daar dan op aanpassen ?
Zal sowieso veel trial and error worden vrees ik :-)

[Bericht gewijzigd door nestor0973 op 25 maart 2019 16:51:34 (27%)]

Op 25 maart 2019 16:08:49 schreef fikkie: Ik heb eeen maairobot, draadje in de vloer volgen ?

Draadje lijkt me lastig omdat je steeds verschillende afstanden tot het voerhek hebt.

Don't Panic!

Op 25 maart 2019 17:17:15 schreef Hensz:
[...]
Draadje lijkt me lastig omdat je steeds verschillende afstanden tot het voerhek hebt.

Slijpen in beton of klinkers gaat prima dan hoef je niks te tellen,gewoon volgen.

Waarom moet de robot steeds dichterbij komen voor het voer ? Robot kan ook elke keer hetzelfde spoor rijden maar de "schep" die het voer schuift kan je ook elke keer verstellen kwa hoek zodat het voer steeds dichterbij de dieren komt..

Op 25 maart 2019 16:49:58 schreef nestor0973:Aan de vloer wil ik sowieso niet raken. Lely doet dit omdat het makkelijker is om hun ding gekalibreerd te krijgen, maar ik kan natuurlijk softwarematig veel meer bekomen. Dit gaan zij natuurlijk niet doen.

Maar als ik het goed voorheb meet lely het linker en rechterwiel en trachht die in een closed loop op dezelfde snelheid te houden als de data van de afstand even niet correct blijkt te zijn? Of misschien elke meter het gemiddelde nemen van de afstand van het voerhek en daar dan op aanpassen ?
Zal sowieso veel trial and error worden vrees ik :-)

Dat is wel zo maar de wielen slijten en bij een mestrobot slippen, je kan dan op een eindpunt of tussenpunt nullen en opnieuw tellen bij metalen strip met inductieve sensor.
Elke stal is natuurlijk anders opgezet dan bv een andere.
Dat beslist wat je nodig hebt.

Op 25 maart 2019 17:58:00 schreef diebobo:
Waarom moet de robot steeds dichterbij komen voor het voer ? ..

Dat hoeft niet, zelfde afstand is prima, de roterende rok schuift dat prima op.

Ze eten een gat in het voer en kunnen er niet meer bij.
Bijkomend voordeel is dat ze weer geactiveerd worden als dat ding aan komt rijden.

Hee voer jammie jammie

Op 25 maart 2019 17:58:00 schreef diebobo: maar de "schep" die het voer schuift kan je ook elke keer verstellen kwa hoek zodat het voer steeds dichterbij de dieren komt..

Dat is het verplaatsen van het probleem. Nu is het niet meer: hoe ver moet de robot van het voerhek blijven, maar: hoe ver moet de schep van het voerhek blijven.

Don't Panic!

Ja er zijn best veel mogelijkheden.

Witte streep op het plafond die je met een camera meet. Af en moet de glazenwasser komen om de streep schoon te maken.

Er bestaan een soort van radarsystemen waarmee de afstand tot een muur gemeten kan worden.

De afstand kan ook met laser systemen gemeten worden.

Een te volgen leiding in de vloer frezen is misschien wel de makkelijkste en betrouwbaarste optie. De wagen uitrusten met een soort van sneeuwschuiver die steeds dichterbij gesteld word zou dan een oplossing kunnen zijn. Of de sensor die boven de kabel blijft schuift t.o.v. de wagen. Of de sensor is gewoon zo groot als de hele breedte van de wagen

Op 26 maart 2019 00:12:11 schreef Ex-fietser:
Een te volgen leiding in de vloer frezen is misschien wel de makkelijkste en betrouwbaarste optie.

Dat denk ik ook, die maairobot van mij kan ik gerust van het pad afduwen, hij wil terug naar het beste signaal van de kabel en raakt hem niet kwijt.
Maak ik dat te gek gaat ie rondjes draaien om te zoeken, je kan dan zeggen ik ga in noodstop en geef alarm.
De machine moet zowieso uitgerust worden met de nodige veiligheden voor kinderen,bezoekers, dieren, een vergeten hark,kruiwagen, vork of schep en allerlei andere zaken, de roterende rok kan als botsensor werken.

Leuk uitdagend projekt om te bouwen.

BVZ

Golden Member

Op 25 maart 2019 23:24:36 schreef Hensz:
[...]
Dat is het verplaatsen van het probleem. Nu is het niet meer: hoe ver moet de robot van het voerhek blijven, maar: hoe ver moet de schep van het voerhek blijven.

Nope: Eerste ronde: schep = 0cm uitgeschoven, tweede 5cm, derde 10cm, enz.

TOF sensor is hier misschien een goed idee.

Ebay linkje

tot twee meter bijzonder nauwkeurig. En voor deze prijzen zou ik er tenminste twee maar liever drie monteren. De sensoren die het met elkaar eens zijn geven de juiste afstand. Als er dan "iets" in de weg zit bij één sensor geeft dat geen problemen. Als er iets bij twee sensoren voor zit zijn geen sensoren het eens en negeer je de meetwaarde.

Zoiets zou je op een korte mast op de robot kunnen zetten. Die sensor kijkt dan naar een strip die boven de koeien hangt c.q. op het voerhek gezet wordt. Het is een vervelend uitstekend deel, maar al beter dan een schepconstructie (die ook nog ingewikkelder is).

Don't Panic!

Een sensor zoals die van ebay ga ik vast niet gebruiken. De condities in een melkveestal zijn vrij agressief, en ik heb er al heel slechte ervaringen mee.

Ik kies sowieso voor industriele sensoren.

Een schep vind ik ook niet zo'n goeie oplossing, het is al meermaals bewezen dat een ronddraaiende constructie weinig vermogen vraagt (met een schep moet je veel meer kracht gebruiken).

Denk toch dat ik voor een laser sensor zal gaan op een strip boven het voerhek. Met een controle op de wielen en eventueel een gyroscoop. Daarmee moet het wel volstaan. Het omdraaien op het einde van de voedergang kan ik softwarematig wel tweaken.

Ik voorzie sowieso een veiligheidsring rond de machine, het is inderdaad een te krachtig ding om onbeveiligd zijn werk te laten doen.

Dat het een leuk projectje is, dat is een feit ! :-D

[Bericht gewijzigd door nestor0973 op 26 maart 2019 17:20:19 (13%)]

Moest je ooit eens zo'n laser willen testen heb ik hier nog een Banner LT3pi in mijn rommelbak liggen, gaat tot 5m.
Beter dan zo'n investering te doen en dan tot de conclusie te komen dat het toch dat niet is.

Hij is niet te koop maar ik leen hem wel eens uit aan betrouwbare personen ;)

De verzendkosten zijn wel voor u als je hierop ingaat.
Als je ooit zover bent mail me maar eens.

Btw.. in welke omgeving woon je?

LDmicro user.

Dat is een heel mooi aanbod en houd ik zeker in het achterhoofd, bedankt.

Ik woon in Aalter (Belgie)

Zo'n 30km, niet zover moest je hem niet willen terugsturen ;)

LDmicro user.

Hoi ik denk nu gewoon even grof weg mee.
Op het werk heb ik laats een onzichtbare heining geïnstalleerd voor de hond.
Deze heb ik zelf uitgetest, ik kon de afstand vanaf het draadje naar de halsband regelen.

al met al ik kan hem instellen dat ik op 5m afstand van het draadje een optater krijg of op 30 cm.
Misschien kun je dit gebruiken in je project maar is wel iets aan de beun manier kant voor als je van plan bent om industriële componenten te gaan gebruiken.

en anders dit gebruik wel de chemisch bestendige want kan me voorstellen dat als je zuur kuilvoer er tegen krijg de levensduur niet verlengt

[Bericht gewijzigd door remco_blom op 26 maart 2019 19:32:00 (20%)]

altijd druk met de verkeerde dingen

Op 26 maart 2019 19:12:27 schreef MGP:
Zo'n 30km, niet zover moest je hem niet willen terugsturen ;)

Dat is inderdaad heel dichtbij. Goed om dan es op de koffie te komen en het project te beoordelen ;-)

Die 'boeren' met een melkrobot hebben tegenwoordig tijd zat om te hobby-en :)

Loopt de mestrobot nog goed ?

Hahahahaha, tijd teveel , i wish ! Ik heb eigenlijk gewoon geen zin om 12.500€ te betalen voor zo'n ding. ;-)

Mestrobotje loopt nog steeds geweldig goed, enkel in het begin wat aanloopproblemen gehad met de electronica (vooral omdat het hobbymateriaal was) en sinds ik overgestapt ben op een industriële controller geen enkel probleem meer gezien. Enkel al een keer of 2 nieuwe accu's moeten plaatsen.

Lambiek

Special Member

Op 25 maart 2019 15:14:07 schreef nestor0973:
Ik ben in de running voor een nieuw projectje op ons melkveebedrijf. Ik had graag een voeraanschuifrobot gebouwd.

Wat voor type wil je gaan maken, één met zo'n ronddraaiende rok of één met een vijzel?

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.