Eindelijk kan ik ook weer wat showen.
Op mijn stage in de TUDelft heb ik firmware geschreven voor een motorcontroller die ze daar ontwikkeld hebben. Omdat het communicatie protocol gebaseerd was op dat van een Dynamixel hebben ze de motorcontroller toen de 3Mixel genoemd.
Nu wou ik voor mezelf ook al lang een motorcontroller hebben, die stromen tot 20A kon schakelen, die werkte op een bus (communicatie RS485) en via een goed protocol, voor in verschillende robots kunnen toe te passen. Het protocol is ook gebaseerd op het Dynamixel protocol, dus heb ik mijn motorcontroller de 3SMixel genoemd (lees drieSMixel).
Globale werking:
De RS485 wordt via een MAX485 omgezet naar TTL, daar wordt het verder verwerkt via een PIC, deze stuurt 2 Half bridge mosfet drivers aan, die op hun beurt de H-brug aansturen. Ook wordt de stroom terug ingelezen en het toerental wordt bepaald via het EMK van de motor.
http://www.uploadarchief.net/files/download/dsc06873.jpg
http://www.uploadarchief.net/files/download/dsc06874.jpg
http://www.uploadarchief.net/files/download/n.jpg
http://www.uploadarchief.net/files/download/d.jpg
En hoe het er in de testfase uit zag:
http://www.uploadarchief.net/files/download/dsc06875.jpg
Aan de software moet ik nog veel werken, maar komt wel in orde, het meeste werkt al!
PS: De ic voetjes staan er omdat ik alle IC's nogal duurd vond, en bv de PIC en de MAX485 wil ik nog kunnen vervangen. MAX485 door een nieuw IC van TI, waar je A en B mag omwisselen:p