maar dan is het probleem denk ik dat als er een terugkoppeling wordt gemaakt door de encoders en de PWM hier niet op kan inspelen? of denk ik nu verkeerd?
Ik krijg een beetje de indruk dat je geen idee hebt wat pwm is. Je wilt iets met een relais aansturen. Met een relais kun je niet pwm-en. En als je h-brug gaat gebruiken hoef je dus geen relais te gaan gebruiken. De H-brug voorziet juist in de relais functie. Ik zou wel een optische scheiding tussen je H-brug en de arduino aanbrengen.
Je moet de H-brug zo bouwen dat elke brug (jij hebt er dus 6 nodig.) met twee bitjes gestuurd kan worden. Een bitje voor het pwm signaal en het andere voor de draairichting. In de arduino kost dat dus 6 aansluit pennen voor de pwm signalen en een richtingsignaal. Dat richtingsignaal stuurt dan alle zes de H-bruggen tegelijk.
Dan moet je ook nog je 6 encoders aan de arduino koppelen. Dat kost je dus nog 12 pennen. Volgens mij ga je dat niet redden met een arduino uno. Je zult iets groters moeten hebben. Tenzij je alleen maar een klokpuls van elke encoder doorgeeft. Je moet dan eerst met een paar poortjes het AB quadratuursignaal omzetten naar een kloksignaal. Je kunt dan met 6 in plaats van 12 draden naar de arduino toe. En misschien kun je volstaan met alleen de A signaal draden naar de arduino te sturen. De draairichting heb je nl niet nodig. Die weet je omdat je die zelf al met aansturen kiest.
In de software zul je een programma moeten maken dat de fase van de 6 kloksignalen vergelijkt en aan de hand van de uitkomst van dat programma je motoren (pwm) stuurt. Dat zal dus niet heel makkelijk zijn.
Misschien is het zelfs leuker om het helemaal in hardware te doen? Een poot als standaard nemen en dan 5 fase vergelijkers die elk hun pwm met h-bridge controllertje aanstuurt. De andere poten volgen dan de ene standaard poot.
P.S. Hoe ga je voorkomen dat een arme sukkelaar van een student met zijn klauwtjes tussen de tafel en iets anders komt. Dit soort motoren stoppen niet heel snel.
En een L298N is niet zwaar genoeg voor de motoren die je hebt. Ik geloof dat dat ding niet verder komt als een ampere of drie. En jouw motoren gebruiken al bijna 6 ampere.