autonoom de atlantische oceaan over

@Pientertje: Toen ik het terug las, zag ik dat je wel vaker gezeild had. Dan had ik toch verwacht dat je zou begrijpen dat "alleen voor de wind" betekend dat je niet halve wind of aan de wind kunt varen, in plaats van er tegenin.

En met drijfvermogen bedoel ik blokken schuim met gesloten cellen. Als je daar genoeg van bij je hebt, kun je onmogelijk zinken (wordt bij hovercrafts ook gedaan)

[Bericht gewijzigd door SparkyGSX op donderdag 9 oktober 2008 17:33:22 (27%)]

Halve wind met spi is inderdaad mogelijk maar je genereert onwijs veel helling. En dat is hier wel het laatste wat je wil.

Op 9 oktober 2008 16:55:12 schreef klein is fijn:
Reddingsboten hebben overgens een mooi automatisch "altijd weer rechtop" systeem als ze omslaan.

Een goedgebouwd scherp jacht komt ook altijd weer overeind. De oceaanracers van enkele jaren geleden waren extreme surfplanken, die hingen nog wel eens ondersteboven: "gone turtle".

Een zeilbootje van deze afmeteingen moet sowieso een flinke kiel hebben dus een keer omslaan maakt niks uit.

Reven ed lijkt me meer problemen opleveren dan het voorkomt, ik blijf dus voor een vleugelmast. Als het werkelijk te hard gaat kunj je proberen deze enigszins in vaanstand te houden. Met echt harde wind zal ook een volledig opgedoekte boot plat slaan op het water, puur omdat de mast en de stagen daar genoeg wind voor vangen.
Gewone zeilen flappen stuk, gewone schoten komen klem of in de knoop te zitten.
Met een vleugel kun je de actuator mooi volledig onderdeks houden met een waterdichte asdoorvoer.
Dubbel uitvoeren is weinig zinvol. Als je er een kwijtraakt is het toch over, ook met één van oorspronkelijk twee vleugels. Dan wil ik die boot nog wel eens vooruit zien komen met een simpel uC'tje.

Op 9 oktober 2008 17:33:59 schreef pientertje:
Halve wind met spi is inderdaad mogelijk maar je genereert onwijs veel helling. En dat is hier wel het laatste wat je wil.

Halve wind met een spi? Dan val je toch wel om zou ik zeggen. Echt vooruit kom je niet meer iig. Ik denk dat het bij de meeste boten ver over is vanaf een TWA van 120 graden, afhankelijk van de boot, de wind en de spi.

waterdicht maken OK, maar ga er altijd vanuit dat je niets waterdicht krijgt , en dat op plaatsen waar je absoluut geen water wilt, toch water komt.

dus "volwater" moet die blijven drijven, evt een pomp om het leeg te pompen.

electronica volledig ingieten, repareren onderweg is er toch niet bij

ik zou graag mee werken aan het project, weet alleen niet wat voor bijdragen ik zou kunnen leveren

Op 9 oktober 2008 20:12:24 schreef shiptronic:..evt een pomp om het leeg te pompen.

Het hele ding volpurren. Hoeft er ook niks gepompt te worden.

Wordt ie dan niet heel zwaar? Wat gooi je er dan in?

Pur is van dat hele lichte schuim (like piepschuim).
En ook waterdicht (dacht ik).
Weegt ook niks.

Overigens vind ik dit ook interessant, volg het sowieso.
Als ik van enig nut zou zijn, doe ik ook wel mee.

[Bericht gewijzigd door Eagle Eye op donderdag 9 oktober 2008 20:29:14 (18%)]

Als er echt een CO boot komt, dan sponsor ik... bij deze zeg ik 100,- toe aan de CO boot (plus alles wat ik hier heb liggen wat handig kan zijn).

Voorwaarde is wel dat het ook echt een CO boot is en niet een boot van iemand die ook op CO aanwezig is.

//edit: PUR heb ik nog genoeg

pur is niet waterdicht. Wel lichter dan water.

maar de ruimte in de pur kan volstromen.

Leuk project, ik meld me aan als vrijwilliger. Wie neemt de organisatie op zich? Hoe komt de organisatiestructuur eruit te zien? Wie neemt de beslissingen? Hoe word er gecommuniceerd? Hoe krijgen de ideeen daadwerkelijk gestalte? Hoe krijg je alle neuzen dezelfde kant op? Word er gewerkt in teams die elk een eigen deelproject verzorgen? Welk idee word uitgewerkt en welk idee beland in de prullebak? Wie verzorgd het hoofdontwerp en wie de deelontwerpen? Elektronicakennis genoeg hier, maar hoe word de mechanica uitgewerkt? Wie verzorgd de project- en kostenadministratie? Waar kunnen eventuele sponsors terecht? Wie verzorgd de PR?

Gr.

Erik

Op 9 oktober 2008 20:49:55 schreef High met Henk:
pur is niet waterdicht. Wel lichter dan water.

Okay, EPS dan, daar kom ik nog gemakkelijker aan ook.

Ik weet overigens helemaal niet of ik het wel kan opbrengen mee te doen met een echte CO boot. Ik ben de vlekkeloze en supergestroomlijnde samenwerking met het eigen team gewent, en dat is in welk forumverband dan ook nooit haalbaar.

Lijkt mij een leuk project, waar mogelijk wil ik best meedoen, mijn ervaring met de robot rups van het CanSat project was best leuk en heel leerzaam. Een boot van 4 meter kun je al belachelijk veel elektronica in knooien, dus daar zal het probleem niet liggen. Overigens, alles in microcontrollers uitvoeren zal hem niet worden denk ik, ik denk dat je het een vrij krachtige hoofcomputer nodig hebt. Dat kan een "gewone" pc doen of iets in die richting. Vergeet niet wat je moet doen als je alles goed wilt doen, radar, weerkaarten en gemeten waardes implementeren, deze omzetten in zeil en roerstanden, koersen e.d. berekenen, data terugsturen. Op een pc kun je veel sterkere algoritmes maken en zit je niet zo sterk gebonden aan de specs van microcontrollers die toch wel vrij mager zijn voor dit soort toepassingen.

Overigens moet het te doen zijn maar je zult inderdaad een vloeiend team moeten hebben zoals GJ_ zegt. Van te voren een bouwplan opmaken en niet gaan zitten discusseren tussen avr's of pic's omdat jij nu eenmaal het een cool vindt of wat dan ook. Je moet het bij dit soort dingen heel snel eens worden want ruziemaken werkt alleen maar in tegengestelde richting. Op dat gebied was het wel prettig dat ik de enige electronicus was bij ons robot project, op die manier kon ik prima mijn eigen gang gaan wat resulteerde in een prima werkend apparaat. Beetje jammer dat ik dat van onze lanceer raket niet kon zeggen.

Verder zul je alleen wel een hele smak geld nodig hebben. De robot rups heeft tegen de 500 euro gekost + nog een gebakken servo's die vervangen moesten worden. Gelukkig zitten we hier niet aan een erg klein limit van benodigde grootte.

Btw, omdraaien? care . Al die nederlandse reddingsboten kun je omgooien en ze gaan direct weer rechtop,zelfde effect als fles met verzwaarde onderkant. Maar je moet dat ding inderdaad behoorlijk fail proof maken.

Vleugels ben ik volledig mee eens, zijn de zelfde dingen die op zeilkarren zitten, gaat lekker hard en kun je goed beheersen. 2 stuks spreekt mij ook wel aan .

Trouwens, voor de wind. Spinnaker kan dan lastig zijn, er zijn andere systemen. Er wordt op dit moment geëxperimenteerd op vissersschepen met grote automatische matrasvliegers. Ik denk dat je hier ook nog is een heleboel snelheid mee uit kunt halen.

Elektriciteit zal niet zo'n groot probleem zijn, windmolentje + evt. zonnepaneeltje en je hebt meer dan genoeg. Op de 9 meter van famillieleden (Shelter, bekend in zeilwereldje geloof ik), zit slechts een windmolen en een paneeltje + 2 accu's, en zij moeten er naast navigatie en communicatie apparatuur ook verlichting mee doen. Zal wel meevallen dus.

Btw, je moet wel een soort van goede waterkoeling moeten aanleggen met een bak electronica en actuatoren onderdeks. Maar actuatoren zijn er ook waterdicht, hier in de buurt zit huismans (naam niet zeker), die maken mega boten met elektrische lieren e.d. Ook masten ervoor en weet ik het allemaal niet. Zou leuke sponsor kunnen zijn eventueel.

Maargoed, ik zit vrij gelimiteerd in mijn tijd en woon op een afgelegen plek. Maar als er een mogelijkheid is wil ik graag meedoen .

Goeie god, da's nogal een stukkie tekst zo laat op de avond...

Bij deze meld ik mij ook als vrijwilliger aan . Met een financiele bijdrage heb ik ook geen problemen.

Ik ben het met pcnerd eens dat er van te voren een goed plan van aanpak gemaakt zal moeten worden, waarin uiteindelijk alle details moeten worden beschreven.

Wat betreft de 'hoofdcomputer', hier zou ik absoluut geen gewone pc voor pakken ivm stroomverbruik. Een +/- 200MHz embedded processor waar linux op draait is veel geschikter. Meer dan genoeg rekenkracht en laag stroomverbruik.

Ik ben een leek op het gebied van zeilen, vandaar ga ik mij daar niet al te veel mee bemoeien . Op het gebied van software en printontwerp kan ik wat betekenen denk ik.

Sowiezo lijkt mij het beste om, wanneer dit serieus van de grond komt, met het team irl bij elkaar te komen om te brainstormen over hoe de boot, elektronica en software het beste opgezet kunnen worden.

Ik wil eventueel ook wel een duit in het sponsorzakje doen.
Vind het een leuk idee en daar ik al 35 jaar zeil (waarvan veel op zee, ik heb een zeewaardige tweemaster) kan ik alleen maar enthousiasme opbrengen voor een dergelijk initiatief.

Alles valt of staat echter bij een deugdelijk plan uit een kleine kern.

Tja wie heeft er ruimte beschikbaar om het ding te bouwen?
Enige vorm van machines in de buurt om eea. te bewerken lijkt me wel handig.

Op 9 oktober 2008 20:14:53 schreef GJ_:
[...]
Het hele ding volpurren. Hoeft er ook niks gepompt te worden.

Precies, dat zei ik dus...
Je moet dan wel niet-hygroscopisch schuim met dichte cellen gebruiken, om te voorkomen dat het zich vol gaat zuigen. Ik geloof dat gewoon PUR schuim hier wel aan voldoet, het wordt immers ook gebruikt om muren en daken mee af te dichten.

Ik wil hier best aan meewerken, als het echt een CO schip wordt. Naast elektronica en software kan ik ook wat mechanica berekenen, ontwerpen en tekenen, en ik heb wat contacten bij verschillende bedrijven met plasma, autogeen, water en laser snijmachines.

Ik denk dat er wel iemand aangesteld moet worden die het geheel een beetje overziet en autoriteit heeft om beslissingen te nemen, een democratie werkt in zulke gevallen niet altijd even goed. Er moet iemand zijn die kan ingrijpen wanneer een discussie te lang duurt, omdat er anders nooit een beslissing genomen wordt.

Verder is zo'n project, denk ik, wel redelijk goed op te delen in modules, die onafhankelijk van elkaar ontwikkeld kunnen worden.

Nog een idee: in plaats van touwen (voor schoten, vallen, e.d.) kun je ook staalbanden gebruiken; die kunnen niet in de knoop raken. Ik heb ooit een zelfbouw modelboot gezien waarbij een rolmaat gebruikt werd als grootschoot.

Een vleugel lijkt me een heel goed idee, omdat je daarbij wat minder regeltechnische problemen hebt, waarvan metingen moeilijk zijn. Eigenlijk kun je alleen de hoek t.o.v. het schip veranderen, toch?

Je zou ook een vleugel kunnen maken waarvan de bolling aangepast kan worden, maar dan heb je weer iets wat stuk kan. Misschien is een aantal kleine vleugels wel interessanter dan een grote; dan heb je wat redundantie, en het wordt aandrijftechnisch ook wat eenvoudiger.

Over de energievoorziening zou ik toch nog wat langer nadenken en rekenen; je hebt waarschijnlijk een fors vermogen nodig voor de actuatoren, al gaan de meeste dingen natuurlijk redelijk traag. Daarbij kan de software rekening houden met de energievoorraad, om te beslissen of het zich kan verantwoorden om een kleine aanpassing aan het zeil of de vleugel te doen, bijvoorbeeld.

EDIT: over de financiële kant van het verhaal; ik zou best wat bij willen dragen, maar het moet natuurlijk niet te gek worden, ik ben ook nog maar student.

je hebt van die vrij goedkope kleine router\SANs die al vollop gehackt zijn en vervolgens min of meer 'volwaarige' linux systemen zijn. (bv de linksys NSLU2, waar gewoon Debian op draait en over usb poorten beschikt, eternet, laag stroom verbruik, klein formaat etc / http://en.wikipedia.org/wiki/NSLU2)

Een dergelijk ding zou misschien icm een solid state disk ideaal als centraal besturingssysteem kunnen dienst doen.
Je zou als kielverzwaring aan batterijen kunnen denken. 2 vliegen in 1 klap..

Ik zat ook al te denken aan een router als embedded systeem, maar dan wordt het aansluiten van I/O of een veldbus wel een beetje lastig, denk ik. USB is daar, naar mijn bescheiden mening, totaal niet voor geschikt. Je zou Ethernet als bus kunnen gebruiken, maar dat is weer lastiger voor de andere nodes.

de organisatie structuur zou iets als dit kunnen worden

Waarbij de teamleider zowel verstand heeft van elektronica en zeilen. De administratie ook sponsoring en PR doet. Iemand voor de media die stukken schrijft en een website onderhoud (zou één blokje kunnen zijn trouwens)
De boot groep houd zich bezig met de bouw en ontwerp van de boot, terwijl de robotica groep dat met de elektronica doet. Tussen deze groepen is er communicatie, maar ook via de teamleider, in het geval van meningsverschillen e.d. het lijkt me verstandig om de deelgroepjes niet te groot te maken, en gebruik te maken van een groepje adviseurs. mensen die wel mee willen helpen, maar niet altijd tijd of zin hebben.
Ik denk ook dat de verschillende groepen onderling vaker bij elkaar moeten komen, lijkt me logisch. ruimte om de boot te bouwen kan ik hier in lemmer misschien regelen, maar eventueel ook in Lelystad. Ik heb er niet zo'n probleem mee om lang te reizen. maar het moet niet te gek worden

Wat betreft ruimte, dat is bij mij thuis geen probleem (garage met draai/freesbanken, volop gereedschap ed). Ik ben alleen niet de persoon die moet beginnen met bouwen van boten . Verder woon ik ook in Budel (onder Eindhoven), dus het ligt niet echt geweldig centraal . Mocht er speficieke onderdelen gemaakt moeten worden, dan kan ik een beroep op os pap doen, aangezien hij al jaren ervaring heeft met draaien/frezen ed.

Organisatiestructuur ziet er goed uit. Misschien binnenkort ff bekijken wie er allemaal mee gaan werken en een meeting organiseren.

Wat betreft besturing, ik denk dat het een beter idee is om te kijken naar bijv. een Soekris / OMAP processor board vanwege de IO's. Ik denk dat het best mogelijk is om via sponsoring een geschikt processorboard te krijgen.

Nog iets voor de actuatoren, ik denk dat het belangrijk is om naar iets te kijken wat geen spanning nodig heeft om op een positie te blijven staan. Dat scheelt aanzienlijk in stroomverbruik lijkt me.

Leuk idee allemaal, ik denk alleen dat het lastig wordt om zoiets goed te stroomlijnen.

Wil je hieraan meedoen heb je een core-team nodig van max zon 6 personen, die allemaal weer een eigen "afdeling" hebben. Daarnaast is het geografisch nodig om een beetje bij elkaar in de buurt te zitten.

En een paar honderd euro is niet genoeg voor zo`n project.

Technisch gezien:
Ik zou gaan voor een flinke microprocessor/controller ARM of MIPS ofzo (bijv een PIC32). Hier kan jeen bak code in kwijt, werken op 32 bit en er zijn goede tools beschikbaar.

Mechanica mag iemand anders doen.

Als er een goed team wordt gemaakt wil ik misschien ook wel sponsoren/meedoen.

SIMPEL HOUDEN!

dus: hoewel de race-leiding aangeeft dat je gebruik kunt maken van weersystemen en zo, gok ik dat de boot gaat winnen die de finish haalt omdat ie betrouwbaar is en geen fouten maakt in wat ie wel moet doen.

Dus: Wat heb je nodig om te zeilen? Acutele windrichting en een doel. GPS moest doorgegeven worden, dus op basis van GPS navigeren naar de overkant hoort tot de mogelijkheden. Ik denk dat je best "offline" een weerkaart mag bestuderen, en dan een paar waypoints er in zetten.

Als de route zegt: via P1 naar P2 en dan verder, houd je in de gaten of van hier naar P1 en van hier naar P2 minder dan 45 graden verschillen. Zodra de hoek goter wordt dan 45 graden, ben je P1 voorbij, en koers je voortaan naar P2.

Zo heb je dus een gewenste route. Hoe vaak wil je overstag? Op een bemand schip wil je na ongeveer 20 minuten overstag, omdat anders de bemanning zich gaat vervelen. Voor een wedstrijd wil je het mischien nog wel wat uistellen. Een robot boot kan gerust een paar dagen wachten voordat ie overstag gaat. Anderzijds, als je iedere 10km (1 uur?) overstag gaat, verlies je mischien een paar seconden. Kortom, zelfs als je moet kruisen hoef je niet veel verder dan 5km uit de gewenste koers te komen.

Een gumstix computer (20x80 mm), met GPS module lijkt me ideaal. Draait Linux, dus kan je thuis op je Linux PC (of Linux in een virtualbox op je windows PC) dingen ontwikkelen en testen. Daarna crosscompilen voor de ARM en draaien maar. De GPS module heeft geloof ik ook SD aan boort. Dus voor 20 euro heb je 8Gb aan "slow" storage. Moet zat zijn voor dingen die niet in de core horen.

Ik heb wel eens een industrieel controle ding ontworpen op basis van Linux. De totale codebase is dan uiteindelijk iets van 50k regels. Maar op basis van "houd het simpel" is alles echt zo simpel mogelijk gehouden. Om te testen was er een progje geschreven wat een PWM signaal aanmaakt op een output. Uiteindelijk blijkt dat natuurlijk ideaal als bouwsteen te gebruiken voor allerlei toepassingen.

pwm 100 900 > /dev/watchdog

Zo wordt de watchdog tevreden gehouden.

Simpele procesjes die met een simpel doel simpele deeltaken op zich nemen. Uiteindelijk krijg je een totaal wat best wel complex is.

Wat moet er gebeuren?

Gegeven een gewenste koers en windrichting, bepaal een haalbare te varen koers.

Gegeven een te varen koers, en windrichting, bepaal de stand van de zeilen.

Gegeven een te varen koers en de huidige windrichting bepaal de roerstand.

Gegeven de GPS positie van de reciever, sla die om de zoveel tijd op. (log interval)

(cron : Ieder uur doe het volgende: )
Gegeven de positie log, maak een pakketje met posities (bijvoorbeeld: afgelopen uur : iedere 5 minuten. 2 uur daarvoor: iedere 10 minuten, 4 uur daarvoor iedere 20 minuten, 8 uur daarvoor iedere 40 minuten. Hiermee mis je niet meteen alle data van een periode als er 1 "zending" niet doorkomt... En als alles wel doorkomt, heb je uiteindelijk toch van iedere 2.5 minuten een positie!)

Gegeven de statuslog, maak een pakketje met de statussen.

stuur die pakketten over de radio.

Allemaal simpele dingen die je in 20 of maximaal 100 regels C code kan implementeren.

Volpurren (Met dat andere spul) ipv pomp: Prima plan. Electronica ingieten in hars: Prima plan.

Lijkt me leuk om bij de start te staan, en dan terwijl alle andere deelnemers hun boot op het laatste moment staan dicht te schroeven, voorzichtig om er geen water in te laten komen. Komen wij: Plug er uit onderwater duwen blub blub blub. Zo. Nu zit z'n massamiddelpunt waar we het willen hebben: anders is hij zo zwaar voor het vervoer over de weg....

Op 10 oktober 2008 10:23:20 schreef susho:
de organisatie structuur zou iets als dit kunnen worden
[afbeelding]
Waarbij de teamleider zowel verstand heeft van elektronica

Mintzberg?

En wat nu ls de teamleider iets anders wil als de rest. ruzie? Dit is in weze een top-down structure waarbij er ondeling contact is tussen de baas van de robotica en de baas van de boot. maar de teamleider bepaald. ondersteunend aan de teamleider zijn de admin en media

In dit soort gevallen zou ik kiezen voor een meer democratische aansturing. bijvoorbeeld een kernteam welke samen het plan maken. Alle leden van het kernteam hebben een evengrote invloed, en een gelijke positie. kernteam bestaat uit een on even aantal mensen van max 7 personen. binnen het kernteam moet gezocht worden naar diverse expertises, maar ook de netwerken van de individuen moeten meegenomen worden.

buiten het kernteam kunnen diverse personen op werkzaamzijn aan het project. deze doen dit in samenspraak overleg met (lid/leden van) het kernteam.

Boven het kernteam zou je een club van stakeholders (belanghebbende) kunnen plaatsen welke kunnen toezien op voortgang en bepaalde keuze. in dit geval zouden dat bijvoorbeeld de sponsoren kunnen zijn (dit kan in geld, tijd of kennis)

een sponsor kan bijdrage door geld of matteriaal beschikbaar te stellen. maar een sponsor die advies (kennis) geeft of tijd (vanuit zijn bedrijf) beschikbaar stelt is even waardevol

(clubs ondersteunen in het bereiken van hun doel is mijn vak)

Jan,

Een goede en welwillende dictator is beter. Vraag maar aan Linus.

Ik zou zeker geen microcontroller gebruiken, omdat je dan toch te beperkt bent in rekenkracht, maar vooral in opslagcapaciteit en werkgeheugen, zodat het gebruik van tabellen een beetje beperkt wordt.

Een embedded systeem met een redelijke processor, solid-state drive, een beetje werkgeheugen en een bus om I/O mee te doen (veldbus of ISA/PCI voor I/O of veldbus controllers), lijkt me de beste keuze. Dan hoef je ook niet zo te concentreren op de meest efficiënte implementatie, alleen op een functionele.

Het organisatorische deel zal waarschijnlijk een van de grootste problemen vormen; ik weet uit ervaring hoe moeilijk het is om studenten die allemaal in hetzelfde gebouw zitten, 's avonds bij elkaar te krijgen voor een dergelijk project. Als de deelnemers verspreid over het hele land wonen en studeren of werken, wordt het nog moeilijker, en dat is nog aangenomen dat er geen Belgen meedoen (of mensen belachelijk ver van Nederland zitten).

EDIT: Ik geef toch ook de voorkeur aan een goedaardige dictator. Discussie is natuurlijk goed, en als er een consensus bereikt wordt, is dat de beste manier van beslissingen nemen, maar naarmate de groep groter wordt, wordt er steeds meer gecommuniceerd, en wordt het steeds moeilijk om een consensus te bereiken. Soms wordt er eindeloos gediscussieerd over een pietluttig detail, en op zo'n moment is het handig als een dictator (of een kleine groep "directieleden") kan ingrijpen.

[Bericht gewijzigd door SparkyGSX op vrijdag 10 oktober 2008 11:56:17 (20%)]