Ook nog maar eens een klein show van mijn lopend project: Pic and place robot
Ik ben hier al enkele maanden mee bezig. Op mijn lijftijd moet je iets doen. Spijtig dat mijn ogen het laten afweten waardoor solderen moeilijker wordt.
De robot bevat vele aspecten zoals mechanica, motor sturing, servo sturing,hall encoders, Neopixel matrix 8x16, 3D printen, analyse van alle signalen. Vooral de I2C bus is druk gebruikt.
Hardware bevat een TXT Controller van Fischertechniek en draait onder de Robopro grafische software.
Alle motoren zijn van FT 9V meestal de XM-motor.
Ik gebruik een DE0-nano soc module voor alle interfaces te sturen. De bevelen komen van de TXT via de I2C bus. Van de DE0 module gebruik ik enkel het FPGA gedeelte, de andere helft is voor linux waar ik geen ervaring heb.
Als meetinstrument is daar altijd de Picoscope 2406B aan verbonden en de meetsignalen kunnen in de FPGA bepaald worden via keyboard selectie. Deze scope heeft een grote opslag buffer zodat je alle bus signalen over een lange periode kunt opvolgen. Iedere I2C burst zie je zo verschijnen. Dit is enorm nuttig voor reactie metingen.
Wat moet die pic and place robot doen? Eenvoudig via Robopro software maak je een tekening in de 8x16 matrix. Hiervoor beschik je over 5 kleuren. De matrix kan opgevuld worden door te tekening met 5 soorten gekleurde schijfjes. Die schijfjes zitten elk in een opslag koker tot 50 stuks. De software zal uit de tekening het juiste gekleurde schijfje gaan opnemen en in de matrix plaatsen. Omgekeerd moet later de tekening kunnen wegnemen. Hiervoor zal hij eerst een scan maken waar er een blokje in de matrix ligt en afvoeren. De afvoer wordt gesorteerd en volgens kleur in het overeenkomende bakje gebracht.
Wat ik hier nu toon is enkel het sorteren van de blokjes volgens kleur. Er is een kleine koker voorzien waar je telkens tot 10 schijfjes kunt in plaatsen om ze te sorteren. Het is dus enkel een sub module uit het geheel. De tafel die X,Y en Z as bevat werkt al. Die is vroeger al getest. De input module is gedeeltelijk al klaar en zal de volgende test worden. Daar zitten ook 5 servo's op.
Vele extra oinderdelen zijn 3D druk. Met een resolutie van 0.1mm worden de onderdelen geprint. Het tekenen van deze onderdelen is gedaan met de Fusion360 gratis software. Mijn 3D printer is een Flash Forge Finder versie met reeds 1300 print uren op de teller. Ik gebruik hier altijd durdere PLA filament want die is meest geschikt voor heel fijne afwerking en vooral wegens de extra sterkte.
Ik zou uren over dit alles kunnen schrijven. Maar laten we het gewoon even zien:
Een korte film staat op:
Youtube: https://youtu.be/1eew515f9eg
Flickr: https://www.flickr.com/photos/fotoopa_hs/50999196980
Enkele foto's:
on Flickr/51068377481_3f4c1cb82a_b.jpg[/img]
HD versie Flickr: https://www.flickr.com/photos/fotoopa_hs/51068377481

HD versie Flickr: https://www.flickr.com/photos/fotoopa_hs/51067672223

HD versie Flickr: https://www.flickr.com/photos/fotoopa_hs/51068377376
Op mijn Flickr web staan nog veel meer beelden. Ook heel veel metingen zijn terug te vinden zoals de PWM motor sturing hall encoders enz.
Frans.